Анализ эффективности систем навигации подвижных объектов с помощью имитационного моделирования
- 1 к.т.н., доцент, кафедра телекоммуникации, Ульяновский государственный технический университет
- 2 аспирант, кафедра телекоммуникации, Ульяновский государственный технический университет
Ключевые слова:
навигациядисперсия ошибкифильтр Калманаковариационная матрицаавтономный подвижный аппарат
Аннотация
Рассмотрен анализ эффективности оценивания положения автономного подвижного аппарата, оснащенного инерциальной навигационной системой. Путем имитационного моделирования вычислены ошибки оценивания координат. Показано, что использование нелинейного алгоритма SLAM и комплексирования входных наблюдений позволяет значительно улучшить точность позиционирования аппарата.
Для цитирования
Служивый М.Н., Гурман Д.А. Анализ эффективности систем навигации подвижных объектов с помощью имитационного моделирования // Радиотехника. 2012. № 9. С. 31–34.
Список источников
- Durrant-Whyte H., Bailey T. Simultaneous Localization and Mapping (SLAM): Part 1. The Essential Algorithms // IEEE Robotics and Automation Magazine. June. 2006. P. 99 - 108.
- Агеев М. Д., Киселев Л. В., Матвиенко Ю. В. и др. Автономные подводные роботы: системы и технологии / под общ. ред. М. Д. Агеева. М.: Наука. 2005. 398 с.
- Справочник по теории автоматического управления / под ред. А. А. Красовского. М.: Наука. 1987. 712 с.
- Васильев К. К., Гурман Д. А., Служивый М. Н. Анализ методов оценивания координат автономного подвижного объекта в условиях ограниченной видимости // Труды РНТОРЭС им. А. С. Попова. Сер.: Цифровая обработка сигналов и её применение. Вып. XIV-1. Москва. 28 - 30 марта 2012. С. 49 - 52.