Имитационное моделирование неавтономных систем навигации подвижных объектов
- 1 к.т.н., доцент, кафедра «Телекоммуникации», Ульяновский государственный технический университет
Ключевые слова:
навигациядисперсия ошибкифильтр Калманаковариационная матрицаавтономный подвижный аппарат
Аннотация
Рассмотрены алгоритмы оценивания положения автономного подвижного аппарата, оснащенного инерциальной навигационной системой и использующего для уточнения оценок ориентиры на местности. Путем имитационного моделирования вычислены ошибки оценивания координат. Показано, что использование нелинейного алгоритма SLAM позволяет значительно улучшить точность позиционирования аппарата.
Для цитирования
Служивый М.Н. Имитационное моделирование неавтономных систем навигации подвижных объектов // Наукоемкие технологии. 2013. № 5. С. 46–49.
Список источников
- Durrant-Whyte H., Bailey T. Simultaneous Localization and Mapping (SLAM): Part 1 - The Essential Algorithms // IEEE Robotics and Automation Magazine. June. 2006. P. 99-108.
- Агеев М.Д., Киселев Л.В., Матвиенко Ю.В. и др. Автономные подводные роботы: системы и технологии / под общ. ред. М.Д. Агеева.М.: Наука. 2005.
- Служивый М.Н., Гурман Д.А. Анализ эффективности систем навигации подвижных объектов с помощью имитационного моделирования // Радиотехника. 2012. Т. 67. № 9. C. 31 - 34.
- Справочник по теории автоматического управления / под ред. А.А. Красовского. М.: Наука. 1987.
Полный текст, PDF
350 ₽