Способ формирования траектории перемещения рабочего инструмента для цифровых систем управления промышленными роботами

А.А. Зеленский; Д.В. Бондарь; В.А. Валюкевич

Способ формирования траектории перемещения рабочего инструмента для цифровых систем управления промышленными роботами

А.А. Зеленский¹, Д.В. Бондарь², В.А. Валюкевич³

научная статья Страницы: 77-81

¹ к.т.н., вед. науч. сотрудник, ГИЦ МГТУ «Станкин»
² аспирант, кафедра робототехники и мехатроники, МГТУ «Станкин»
³ к.т.н., доцент, профессор, кафедра «Радиоэлектронные системы», ГОУ ВПО «Южно-Российский государственный университет экономики и сервиса»

Ключевые слова: промышленная робототехника интерполяция цифровые системы управления алгоритмы контурного управления аппаратные интерполяторы алгоритмы позиционного управления непрерывная траектория перемещения интерпретатор управляющие воздействия

Аннотация

Представлен способ увеличения точности позиционирования рабочего инструмента для сложных механизмов с нелинейными кинематическими структурами. Показано каим образом можно использовать этот метод для механизма с двумя степенями свободы и как это позволяет улучшить точность позиционирования.

Для цитирования

Зеленский А.А., Бондарь Д.В., Валюкевич В.А. Способ формирования траектории перемещения рабочего инструмента для цифровых систем управления промышленными роботами // Успехи современной радиоэлектроники. 2011. № 9. С. 77–81.

Список источников

Кошкин В.Л. Аппаратные системы числового программного управления. М.: Машиностроение. 1989.
Suh S., Kang S., Chung D., Stroud I. Theory and design of CNC systems. Springer Series in Advanced Manufacturing. 2008.
Ore O. Theory of graphs // American Mathematical Society Colloquium Publication. 1962. V. XXXVIII.
Зеленский А.А., Валюкевич Ю.А., Кузнецов С.А.Устройство для раскроя плоских материалов с поворотным столом // Изв. вузов. Северо-Кавказкий регион. Машиностроение. 2008. № 4. С. 102-103.
Патент №2367544 Рос. Федерация. МПК B23B39/20. Станок / Зеленский А.А., Валюкевич Ю.А., Кузнецов С.А.; заявитель и патентообладатель ГОУ ВПО «ЮРГУЭС».
№ 2008107661/02. Заявл. 27.02.2008; опубл. 20.09.2009,
Бюл. № 9.
Zelensky A., Suominen O., Ritala R. Singularity zones of the nonorthogonal CNC machine // IEEE Catalog Number: 04EX773. Р. 53-54 = Зеленский А., Соуменен О., Ритала Р.Сингулярные зоны неортогонального станка с ЧПУ // IEEEкаталог. С. 53-54.

[1] Кошкин В.Л. Аппаратные системы числового программного управления. М.: Машиностроение. 1989.

[2] Suh S., Kang S., Chung D., Stroud I. Theory and design of CNC systems. Springer Series in Advanced Manufacturing. 2008.

[4] Ore O. Theory of graphs // American Mathematical Society Colloquium Publication. 1962. V. XXXVIII.

[5] Зеленский А.А., Валюкевич Ю.А., Кузнецов С.А.Устройство для раскроя плоских материалов с поворотным столом // Изв. вузов. Северо-Кавказкий регион. Машиностроение. 2008. № 4. С. 102-103.

[6] Патент №2367544 Рос. Федерация. МПК B23B39/20. Станок / Зеленский А.А., Валюкевич Ю.А., Кузнецов С.А.; заявитель и патентообладатель ГОУ ВПО «ЮРГУЭС».
№ 2008107661/02. Заявл. 27.02.2008; опубл. 20.09.2009,
Бюл. № 9.

[7] Zelensky A., Suominen O., Ritala R. Singularity zones of the nonorthogonal CNC machine // IEEE Catalog Number: 04EX773. Р. 53-54 = Зеленский А., Соуменен О., Ритала Р.Сингулярные зоны неортогонального станка с ЧПУ // IEEEкаталог. С. 53-54.

Аннотация

Для цитирования

Похожие статьи