Interpolation method for digital control systems of industrial robots
- 1 к.т.н., вед. науч. сотрудник, ГИЦ МГТУ «Станкин»
- 2 аспирант, кафедра робототехники и мехатроники, МГТУ «Станкин»
- 3 к.т.н., доцент, профессор, кафедра «Радиоэлектронные системы», ГОУ ВПО «Южно-Российский государственный университет экономики и сервиса»
Abstract
In this paper we consider an approach that can provide movement along a complex path with higher accuracy compared to traditional methods with considering the physical properties of the drive. Underlying this approach is the analysis of the local matrices of different dimension in the area close to the specified function. This approach allows do not take into account the interpolation nodes which make an error in the circuit taking into account equidistant working tool. In this paper we consider an example of the proposed method for control system of the mechanism with two degrees of freedom designed to handle the material in a complex circuit without contact. Developed a computer model showing the advantages of this approach over classical.
How to cite
Зеленский А.А., Бондарь Д.В., Валюкевич В.А. Способ формирования траектории перемещения рабочего инструмента для цифровых систем управления промышленными роботами // Успехи современной радиоэлектроники. 2011. № 9. С. 77–81.
References
- Кошкин В.Л. Аппаратные системы числового программного управления. М.: Машиностроение. 1989.
- Suh S., Kang S., Chung D., Stroud I. Theory and design of CNC systems. Springer Series in Advanced Manufacturing. 2008.
- Ore O. Theory of graphs // American Mathematical Society Colloquium Publication. 1962. V. XXXVIII.
- Зеленский А.А., Валюкевич Ю.А., Кузнецов С.А.Устройство для раскроя плоских материалов с поворотным столом // Изв. вузов. Северо-Кавказкий регион. Машиностроение. 2008. № 4. С. 102-103.
- Патент №2367544 Рос. Федерация. МПК B23B39/20. Станок / Зеленский А.А., Валюкевич Ю.А.,
Кузнецов С.А.; заявитель и патентообладатель ГОУ ВПО «ЮРГУЭС».
№ 2008107661/02. Заявл. 27.02.2008; опубл. 20.09.2009,
Бюл. № 9. - Zelensky A., Suominen O., Ritala R. Singularity zones of the nonorthogonal CNC machine // IEEE Catalog Number: 04EX773. Р. 53-54 = Зеленский А., Соуменен О., Ритала Р.Сингулярные зоны неортогонального станка с ЧПУ // IEEEкаталог. С. 53-54.