350 руб
Журнал «Информационно-измерительные и управляющие системы» №4 за 2013 г.
Статья в номере:
Разработка метода синтеза системы аккомодации к дефектам в электроприводах манипуляционных роботов
Ключевые слова: диагностика аккомодация электропривод многозвенный манипулятор
Авторы:
В.Ф. Филаретов - д.т.н., профессор, зав. лабораторией, Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН, зав. кафедрой «Автоматизация и управление», Дальневосточный федеральный университет А.Н. Жирабок - д.т.н. профессор, кафедра «Автоматизация и управление», Дальневосточный федеральный университет А.В. Зуев - к.т.н, мл. науч. сотрудник, лаборатория робототехнических систем, Институт автоматики процессов управления ДВО РАН. E-mail: zuev@iacp.dvo.ru А.А. Проценко - магистрант, Дальневосточный федеральный университет
Аннотация:
Предложен метод синтеза эффективной системы аккомодации к дефектам в электроприводах многозвенных манипуляторов, описываемых нелинейными дифференциальными уравнениями с переменными параметрами. Данная система за счет специально формируемого дополнительного управляющего воздействия, подаваемого на привод, обеспечивает нечувствительность к появляющимся дефектам. Это сохраняет работоспособность манипулятора в процессе его эксплуатации. Результаты математического моделирования подтвердили работоспособность и эффективность предложенного метода.
Страницы: 26-33
Список источников
  1. Blanke M., Kinnaert M., Lunze J., Staroswiecki M. Diagnosis and Fault Tolerant Control. Springer-Verlag: Berlin. 2003.
  2. Mironovskijj L.A. Funkcionalnoe diagnostirovanie dinamicheskikh sistem. SPb.: Izd-vo MGU-GRIF. 1998.
  3. Isermann R. Fault-Diagnosis Systems: An Introduction from Fault Detection to Fault Tolerance. Springer-Verlag: Berlin. 2006.
  4. Shumsky A.Ye., Zhirabok A.N. Nonlinear diagnostic filter design: Algebraic and geo-metric points of view // Int. J. Applied Mathematics and Computer Science. 2006. V. 16. № 1. R. 115-127.
  5. Frank P. Fault diagnosis in dynamic systems using analytical and knowledge-based re-dundancy // A survey and some new results - Automatica. 1990. V. 26. R. 459-474.
  6. Staroswiecki M., Yang H., Jiang B. Progressive accommodation of aircraft actuator faults // Proc. IFAC Symp. Safeprocess-2006. Beijing. China. 2006. R. 877-882.
  7. Siqueira A., M. Terra. A Fault Tolerant Manipulator Robot Based on H2, H∞ and Mixed H2/H∞ Markovian Controls // Proc. of the IEEE International Conference on Control Applications. Taipei. Taiwan. 2004. R. 309-314.
  8. Staroswiecki M.Fault tolerant control: the pseudo-inverse method revisited // Proc. 16th IFAC Congr. Prague. Czech. 2005.
  9. Jang B., Staroswiecki M., Cocquempot V. Active fault tolerant control for a class nonlinear systems // Proc. IFAC Symp. Safeprocess-2003. Washington. USA. 2003. R. 127-132.
  10. ZHirabok A.N., SHumskijj A.E. Metod akkomodacii nelinejjnykh dinamicheskikh sistem k defektam // Izv. RAN. Teorija i sistemy upravlenija. 2009. № 4. S. 62-70.
  11. ZHirabok A.N., Usolcev S.A. Linejjnye metody pri diagnostirovanii nelinejjnykh sistem // Avtomatika i telemekhanika. 2000. № 7. S. 149-159.
  12. Filaretov V.F. Samonastraivajushhiesja sistemy upravlenija privodami manipuljatorov. Vladivostok: Izd-vo DVGTU. 2000.
  13. Filaretov V.F., ZHirabok A.N., Nikiforov M.A. Razrabotka samonastraivajushhikhsja reguljatorov dlja ehlektroprivodov mnogozvennykh manipuljatorov so slozhnojj kinematicheskojj skhemojj // Mekhatronika, avtomatizacija, upravlenija. 2002.  № 4. S. 2-7.
  14. Efanov V.P., Prjanichnikov V.E.Identifikacija slozhnykh obektov s ispolzovaniem sistemy robot-kompjuternyjj tomograf / // Informacionno-izmeritelnye i upravljajushhie sistemy. 2006. T. 4. № 1-3. S. 195-201.
  15. Akhterov A.V., Belousov A.I., Voronin A.JU., Kirilchenko A.A., Prjanichnikov V.E. Formirovanie dejjstvijj raspre­deljonnykh mobilnykh sistem v rezhime informacionnogo monitoringa // Informacionno-izmeritelnye i upravljaju­shhie sistemy. 2009. T. 7. № 6. S. 27-34.
  16. Kirsanov K.B., Levinskijj B.M., Prjanichnikov V.E. Integracionnoe programmnoe obespechenie intellektualnykh robotov // Informacionno-izmeritelnye i upravljajushhie sistemy. 2009. T.7. № 6. S. 35-43.
  17. Andreev V.P., Kirsanov K.B., Prysev E.A., Pronkin V.JU., Prjanichnikov V.E., Travushkin A.S. Postroenie sistemy tekhnicheskogo zrenija mobilnogo robota s ispolzovaniem besprovodnojj tekhnologii Wi-Fi // Informacionno-izmeritel­nye i upravljajushhie sistemy. 2009. T. 7. № 6. S. 49-63.
  18. Kijj K.I. Sistema dlja soderzhatelnogo szhatogo opisanija i segmentirovanija cvetnykh izobrazhenijj v realnom vremeni // Informacionno-izmeritelnye i upravljajushhie sistemy. 2009. T. 7. № 6. S. 64-68.
  19. Kirsanov K.B. Organizacija obrabotki i khranenija shlejjfov, postupajushhikh ot sensorov dannykh v parallelnykh programmnykh sistemakh // Informacionno-izmeritelnye i upravljajushhie sistemy. 2009. T. 7. № 6. S. 69-71.