350 руб
Журнал «Информационно-измерительные и управляющие системы» №4 за 2013 г.
Статья в номере:
Система формирования предельно высокой скорости движения рабочего органа многостепенного манипулятора по произвольной траектории
Ключевые слова: предельная скорость многостепенной манипулятор ограничение адаптивная система точность
Авторы:
В.Ф. Филаретов - д.т.н., профессор, зав. лабораторией, Институт втоматики и процессов управления ДВО РАН, зав. кафедрой «Автоматизация и управление», Дальневосточный федеральный университет А.C. Губанков - ст. преподаватель, кафедра «Автоматизация и управление», Дальневосточный федеральный университет. E-mail: gubankov@iacp.dvo.ru
Аннотация:
Предложен метод формирования максимально высокой скорости движения схвата многозвенного манипулятора по пространствен-ной траектории с учетом ограничений сигналов по току и входно-му напряжению его исполнительных приводов. Исследованы раз-личные режимы работы синтезированной системы при отработке пространственных траекторий движения рабочего органа, имею-щих различную кривизну.
Страницы: 19-25
Список источников
  1. Filaretov V.F. Samonastraivajushhiesja sistemy upravlenija privodami manipuljatorov. Vladivostok: Izd-vo DVGTU. 2000.
  2. Siciliano B., Khatib O. Handbook of robotics. Berlin. SpringerVerlag. 2008.
  3. Zenkevich S.L., JUshhenko A.S. Osnovy upravlenija manipuljacionnymi robotami. M.: Izd-vo MGTU im. N.EH. Baumana. 2004.
  4. Morzhov A.V., Faldin N.V. Sintez optimalnogo po bystrodejjstviju sledjashhego ehlektroprivoda postojannogo toka pri ogranichenii na potrebljaemuju moshhnost // Izvestija RAN. Teorija i sistemy upravlenija. 2011. № 2. S. 27-42.
  5. Pshikhopov V.KH. Optimalnoe po bystrodejjstviju traektornoe upravlenie ehlektromekhanicheskimi manipuljacionnymi robotami // Izv. vuzov. Ser. «EHlektromekhanika». 2007. № 1. S. 51-57.
  6. Filaretov V.F., JUkhimec D.A., Konoplin A.JU.Metod sinteza sistemy avtomaticheskogo upravlenija rezhimom dvizhenija skhvata manipuljatora po slozhnym prostranstvennym traektorijam // Mekhatronika, avtomatizacija, upravlenie. 2012.  № 6. S. 47-54.
  7. Lebedev A.V. Formirovanie zhelaemojj traektorii prostranstvennogo dvizhenija dinamicheskogo obekta // Sb. trudov DVO RIA. Vyp. 9. Vladivostok: Izd-vo DVGTU. 2004. S. 68-71.
  8. Popov E.P. Teorija linejjnykh sistem avtomaticheskogo regulirovanija i upravlenija. M: Nauka. 1978.
  9. FilaretovV.F. Patent Rossii № 2063866. Ustrojjstvo dlja upravlenija privodom robota. Bjul. № 20, 1996.
  10. FilaretovV.F. Patent Rossii № 2066626. Ustrojjstvo dlja upravlenija privodom robota. Bjul. № 26, 1996.
  11. FilaretovV.F. Patent Rossii № 2115539. Ustrojjstvo dlja upravlenija privodom robota. Bjul. № 20, 1998.