350 rub
Journal Information-measuring and Control Systems №4 for 2013 г.
Article in number:
Formation of extremely high-speed motion of the effector of a multi-joint manipulator by arbitrary trajectory
Keywords: maximum velocity multilink manipulator restriction adaptive control system accuracy
Authors:
V.F. Filaretov, A.S. Gubankov
Abstract:
In a paper the forming method of maximum speed on a space trajectory of multilink manipulator gripper is offered. It takes into account restrictions of current and input voltage of actuators. Various modes of work of the synthesized system are researched at spatial trajectories having various curvature.
Pages: 19-25
References
  1. Filaretov V.F. Samonastraivajushhiesja sistemy upravlenija privodami manipuljatorov. Vladivostok: Izd-vo DVGTU. 2000.
  2. Siciliano B., Khatib O. Handbook of robotics. Berlin. SpringerVerlag. 2008.
  3. Zenkevich S.L., JUshhenko A.S. Osnovy upravlenija manipuljacionnymi robotami. M.: Izd-vo MGTU im. N.EH. Baumana. 2004.
  4. Morzhov A.V., Faldin N.V. Sintez optimalnogo po bystrodejjstviju sledjashhego ehlektroprivoda postojannogo toka pri ogranichenii na potrebljaemuju moshhnost // Izvestija RAN. Teorija i sistemy upravlenija. 2011. № 2. S. 27-42.
  5. Pshikhopov V.KH. Optimalnoe po bystrodejjstviju traektornoe upravlenie ehlektromekhanicheskimi manipuljacionnymi robotami // Izv. vuzov. Ser. «EHlektromekhanika». 2007. № 1. S. 51-57.
  6. Filaretov V.F., JUkhimec D.A., Konoplin A.JU.Metod sinteza sistemy avtomaticheskogo upravlenija rezhimom dvizhenija skhvata manipuljatora po slozhnym prostranstvennym traektorijam // Mekhatronika, avtomatizacija, upravlenie. 2012.  № 6. S. 47-54.
  7. Lebedev A.V. Formirovanie zhelaemojj traektorii prostranstvennogo dvizhenija dinamicheskogo obekta // Sb. trudov DVO RIA. Vyp. 9. Vladivostok: Izd-vo DVGTU. 2004. S. 68-71.
  8. Popov E.P. Teorija linejjnykh sistem avtomaticheskogo regulirovanija i upravlenija. M: Nauka. 1978.
  9. FilaretovV.F. Patent Rossii № 2063866. Ustrojjstvo dlja upravlenija privodom robota. Bjul. № 20, 1996.
  10. FilaretovV.F. Patent Rossii № 2066626. Ustrojjstvo dlja upravlenija privodom robota. Bjul. № 26, 1996.
  11. FilaretovV.F. Patent Rossii № 2115539. Ustrojjstvo dlja upravlenija privodom robota. Bjul. № 20, 1998.