350 руб
Журнал «Информационно-измерительные и управляющие системы» №9 за 2011 г.
Статья в номере:
Мобильные технологические роботы: система сжатого описания и анализа цветных изображений в реальном масштабе времени
Ключевые слова: мобильный робот информационно-измерительная система вычислительная сеть система технического зрения дистанционные сенсоры коррекция искажений
Авторы:
В. Е. Пряничников - д.т.н., Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН. E-mail: val-rover@rambler.ru В. П. Андреев - к.ф.-м.н., зам. директора, Международная лаборатория «Сенсорика», ИПМ им. М.В. Келдыша РАН. E-mail: andreev@npptema.ru В.Д.Ивченко - д.т.н., проректор ГОУ ВПО Московский государственный университет приборостроения и информатики К. И. Кий - Международная лаборатория «Сенсорика», ИПМ им.М.В. Келдыша РАН К. Б. Кирсанов - Международная лаборатория «Сенсорика», ИНОТиИ Б. М. Левинский - Международная лаборатория «Сенсорика», ИПМ им. Келдыша РАН Ю. С. Марзанов - Международная лаборатория «Сенсорика» Т. А. Никитина - Международная лаборатория «Сенсорика», ИНОТиИ Е. А. Прысев - Международная лаборатория «Сенсорика», ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
Аннотация:
Рассмотрена задача организации управления как отдельным мобильным роботом (МР), так и их группировкой посредством объединения их информационно-измерительных систем и систем управления в локальную вычислительную сеть (ЛВС) с мобильными узлами. На примере создания управляемых многокамерных систем технического зрения для модернизации робототехнических комплексов МЧС России «BROKK-110D» и «BROKK-330» найдены пути решения проблемы передачи многопотокового видео и команд управления по радиоканалу в условиях нестабильности и задержек сигналов в каналах связи. Реализована унифицированная структура информационно-управляющих процессов, протекающих в МР с дистанционными сенсорами. Рассмотрены пути совершенствованиясистем автономного и супервизорного управления колёсных и гусеничных роботов. На примере разработки адаптивного метода борьбы с геометрическим шумом многоэлементных датчиков ИК-излучения показана эффективность использования микропроцессорной обработки сигналов для коррекции искажений, вносимых датчиками информации.
Страницы: 56-62
Список источников
  1. Пряничников В.Е. Информационное обеспечение и навигация робототехнических систем с дистанционными ультразвуковыми и оптическими сенсорами. М.: Ин-т прикл. математики им. М.В. Келдыша РАН. 1993.
  2. Андреев В.П., Кирсанов К.Б., Левинский Б.М., Пряничников В.Е., Травушкин А.С. Создание класса электронных тренажеров на основе быстродействующей локальной вычислительной сети // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2009. Т.7. №6. С.82-92.
  3. Андреев В.П., Кирсанов К.Б., Левинский Б.М., Пряничников В.Е. и др.. Проблемы построения сети интернет-лабораторий с использованием автономных мобильных учебных роботов «АМУР» // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2009.Т.7. №6.С.124-131.
  4. Andreev V., Pryanichnikov V., Prysev E. Multi-access control of distributed mobile robotic systems on the base of networking technologies // Annals of DAAAM for 2010&Proceedings of the 21st International DAAAM Symposium «Intelligent Manufacturing & Automation: Focus on Interdisciplinary Solutions». Zadar, Croatia. 20-23rd October 2010.Р.15-16.
  5. Pryanichnikov V., Andreev V., Prysev E. Computer vision and control for special mobile robots // Annals of DAAAM for 2009&Proceedings of the 20th International DAAAM Symposium «Intelligent Manufacturing & Automation: Focus on Theory, Practice and Education». Vienna, Austria. 25-28th November 2009. Р.1857-1858.
  6. Андреев В.П., Кирсанов К.Б., Прысев Е.А., Пронкин В.Ю., Пряничников В.Е. Построение системы технического зрения мобильного робота с использованием беспроводной технологии Wi-Fi // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2009.Т.7. №6.С.49-63.
  7.  Andreev V. Video Signal Correction for Scanning Photocell Array in the IR-Computer Vision Systems // Annals of DAAAM for 2010&Proceedings of the 21st International DAAAM Symposium «Intelligent Manufacturing & Automation: Focus on Interdisciplinary Solutions». Zadar, Croatia. 20-23rd October 2010. Р. 17-18.
  8. Katalinic, B., Kordic, V. (Concept of Design and Scheduling of Self-Organizing Complex Flexible Assembly System // Proceedings of the 4th International Workshop on Emergent Synthesis IWES 02. Kobe, Japan. March 12-13, 2002. Р. 89-96.
  9. Kiy K.I. A New Method for Description and Generalized Segmentation of Color Images in Real Time // Proceedings of International Conference on Pattern Recognition and Image Analysis: New Information Technologies. Nizhni Novgorod, Russia. 2008. Р. 297-300.