А. В. Ахтеров, А.И. Белоусов, А. Ю. Воронин, А. А. Кирильченко, В. Е. Пряничников

Рассматриваются задачи управления распределенными мобильными системами, элементами которых являются мобильные роботы. Изложены основы логики слежения за динамическими объектами. Рассмотрена проблема настройки параметров системы управления элементов распределенной мобильной системы на основе заданных характеристик сложности среды. Изложено решение задачи информационного мониторинга среды путём построения системы «невод». Описаны процедуры обмена информации между центром управления и элементом распределенной мобильной системы.

1. Петров А.А. Активное формирование моделей проблемной среды очувствленными роботами. М.: Институт проблем передачи информации РАН. 1997. 229 с.
2. Каляев И.А., Гайдук А.Р., Капустян С.Г. Распределенные системы. Планирование действий коллективов роботов. М.: Янус. 2002. 202 с.
3. Кирильченко А.А., Платонов А.К., Соколов С.М. Теоретические аспекты организации интерпретирующей навигации мобильного робота. Препринт Ин-та прикл. матем. им. М.В. Келдыша РАН. 2002. № 5. 40 с.
4. Платонов А.К., Степанов Ю.И., Трубицын О.Н., Кирильченко А.А. Перспективы развития и анализ особенностей систем управления мобильных роботов. М.: Препринт Ин-та прикл. матем. им. М.В.Келдыша РАН. 1996. № 23. 32 с.
5. Кирильченко А.А., Платонов А.К., Гашков И.А., Трубицин О.Н. Перспективы развития распределенных мобильных робототехнических систем. М.: Препринт Ин-та прикл. матем. им. М.В.Келдыша РАН. 1998. № 23. 30 с.
6. Ахтёров А.В., Бакиров А.К., Джегутанов Ф.Р., Колганов М.А., Кирильченко А.А., Петрин А.А. Формирование действий распределенных мобильных систем на основе дальнометрии в задачах информационного блокирования и информационного взаимодействия. //»Мобильные роботы и мехатронные системы». М.: Изд-во МГУ. 2002. С. 87-101.
7. Белоусов А.И., Ткачев С.Б. Дискретная математика: Учеб. для вузов / Под ред. В.С. Зарубина, А.П. Крищенко. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Математика в техническом университете. 2001. Вып. XIX. 744 с.
8. Ахтёров А.В., Кирильченко А.А. Задача обнаружения подвижных объектов при информационном мониторинге динамической среды распределённой мобильной системой. М.: Препринт Ин-та прикл. матем. им. М.В. Келдыша РАН. 2005. № 95. 22 с.
9. Пряничников В.Е. Дистанционные сенсоры в составе систем управления движением мобильных роботов. Информационно-измерительные и управляющие системы. М.: Радиотехника. 2008. № 1. 15 с.