Мобильные технологические роботы: система сжатого описания и анализа цветных изображений в реальном масштабе времени

В. Е. Пряничников; В. П. Андреев; В.Д.Ивченко; К. И. Кий; К. Б. Кирсанов; Б. М. Левинский; Ю. С. Марзанов; Т. А. Никитина; Е. А. Прысев

Мобильные технологические роботы: система сжатого описания и анализа цветных изображений в реальном масштабе времени

В. Е. Пряничников¹, В. П. Андреев², В.Д.Ивченко³, К. И. Кий⁴, К. Б. Кирсанов⁵, Б. М. Левинский⁶, Ю. С. Марзанов⁷, Т. А. Никитина⁸, Е. А. Прысев⁹

научная статья Страницы: 56-62

¹ д.т.н., Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН
² к.ф.-м.н., зам. директора, Международная лаборатория «Сенсорика», ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
³ д.т.н., проректор ГОУ ВПО Московский государственный университет приборостроения и информатики
⁴ Международная лаборатория «Сенсорика», ИПМ им.М.В. Келдыша РАН
^5,8 Международная лаборатория «Сенсорика», ИНОТиИ
⁶ Международная лаборатория «Сенсорика», ИПМ им. Келдыша РАН
⁷ Международная лаборатория «Сенсорика»
⁹ Международная лаборатория «Сенсорика», ИПМ им. М.В. Келдыша РАН

Ключевые слова: мобильный робот информационно-измерительная система вычислительная сеть система технического зрения дистанционные сенсоры коррекция искажений

Аннотация

Рассмотрена задача организации управления как отдельным мобильным роботом (МР), так и их группировкой посредством объединения их информационно-измерительных систем и систем управления в локальную вычислительную сеть (ЛВС) с мобильными узлами. На примере создания управляемых многокамерных систем технического зрения для модернизации робототехнических комплексов МЧС России «BROKK-110D» и «BROKK-330» найдены пути решения проблемы передачи многопотокового видео и команд управления по радиоканалу в условиях нестабильности и задержек сигналов в каналах связи. Реализована унифицированная структура информационно-управляющих процессов, протекающих в МР с дистанционными сенсорами. Рассмотрены пути совершенствованиясистем автономного и супервизорного управления колёсных и гусеничных роботов. На примере разработки адаптивного метода борьбы с геометрическим шумом многоэлементных датчиков ИК-излучения показана эффективность использования микропроцессорной обработки сигналов для коррекции искажений, вносимых датчиками информации.

Для цитирования

Пряничников В.Е., Андреев В.П., Ивченко В.Д., Кий К.И., Кирсанов К.Б., Левинский Б.М., Марзанов Ю.С., Никитина Т.А., Прысев Е.А. Мобильные технологические роботы: система сжатого описания и анализа цветных изображений в реальном масштабе времени // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2011. № 9. С. 56–62.

Список источников

Пряничников В.Е. Информационное обеспечение и навигация робототехнических систем с дистанционными ультразвуковыми и оптическими сенсорами. М.: Ин-т прикл. математики им. М.В. Келдыша РАН. 1993.
Андреев В.П., Кирсанов К.Б., Левинский Б.М., Пряничников В.Е., Травушкин А.С. Создание класса электронных тренажеров на основе быстродействующей локальной вычислительной сети // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2009. Т.7. №6. С.82-92.
Андреев В.П., Кирсанов К.Б., Левинский Б.М., Пряничников В.Е. и др.. Проблемы построения сети интернет-лабораторий с использованием автономных мобильных учебных роботов «АМУР» // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2009.Т.7. №6.С.124-131.
Andreev V., Pryanichnikov V., Prysev E. Multi-access control of distributed mobile robotic systems on the base of networking technologies // Annals of DAAAM for 2010&Proceedings of the 21st International DAAAM Symposium «Intelligent Manufacturing & Automation: Focus on Interdisciplinary Solutions». Zadar, Croatia. 20-23^rd October 2010.Р.15-16.
Pryanichnikov V., Andreev V., Prysev E. Computer vision and control for special mobile robots // Annals of DAAAM for 2009&Proceedings of the 20th International DAAAM Symposium «Intelligent Manufacturing & Automation: Focus on Theory, Practice and Education». Vienna, Austria. 25-28^th November 2009. Р.1857-1858.
Андреев В.П., Кирсанов К.Б., Прысев Е.А., Пронкин В.Ю., Пряничников В.Е. Построение системы технического зрения мобильного робота с использованием беспроводной технологии Wi-Fi // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2009.Т.7. №6.С.49-63.
Andreev V. Video Signal Correction for Scanning Photocell Array in the IR-Computer Vision Systems // Annals of DAAAM for 2010&Proceedings of the 21st International DAAAM Symposium «Intelligent Manufacturing & Automation: Focus on Interdisciplinary Solutions». Zadar, Croatia. 20-23^rd October 2010. Р. 17-18.
Katalinic, B., Kordic, V. (Concept of Design and Scheduling of Self-Organizing Complex Flexible Assembly System // Proceedings of the 4th International Workshop on Emergent Synthesis IWES 02. Kobe, Japan. March 12-13, 2002. Р. 89-96.
Kiy K.I. A New Method for Description and Generalized Segmentation of Color Images in Real Time // Proceedings of International Conference on Pattern Recognition and Image Analysis: New Information Technologies. Nizhni Novgorod, Russia. 2008. Р. 297-300.

Полный текст, PDF 350 ₽

[1] Пряничников В.Е. Информационное обеспечение и навигация робототехнических систем с дистанционными ультразвуковыми и оптическими сенсорами. М.: Ин-т прикл. математики им. М.В. Келдыша РАН. 1993.

[2] Андреев В.П., Кирсанов К.Б., Левинский Б.М., Пряничников В.Е., Травушкин А.С. Создание класса электронных тренажеров на основе быстродействующей локальной вычислительной сети // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2009. Т.7. №6. С.82-92.

[3] Андреев В.П., Кирсанов К.Б., Левинский Б.М., Пряничников В.Е. и др.. Проблемы построения сети интернет-лабораторий с использованием автономных мобильных учебных роботов «АМУР» // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2009.Т.7. №6.С.124-131.

[4] Andreev V., Pryanichnikov V., Prysev E. Multi-access control of distributed mobile robotic systems on the base of networking technologies // Annals of DAAAM for 2010&Proceedings of the 21st International DAAAM Symposium «Intelligent Manufacturing & Automation: Focus on Interdisciplinary Solutions». Zadar, Croatia. 20-23^rd October 2010.Р.15-16.

[5] Pryanichnikov V., Andreev V., Prysev E. Computer vision and control for special mobile robots // Annals of DAAAM for 2009&Proceedings of the 20th International DAAAM Symposium «Intelligent Manufacturing & Automation: Focus on Theory, Practice and Education». Vienna, Austria. 25-28^th November 2009. Р.1857-1858.

[6] Андреев В.П., Кирсанов К.Б., Прысев Е.А., Пронкин В.Ю., Пряничников В.Е. Построение системы технического зрения мобильного робота с использованием беспроводной технологии Wi-Fi // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2009.Т.7. №6.С.49-63.

[7] Andreev V. Video Signal Correction for Scanning Photocell Array in the IR-Computer Vision Systems // Annals of DAAAM for 2010&Proceedings of the 21st International DAAAM Symposium «Intelligent Manufacturing & Automation: Focus on Interdisciplinary Solutions». Zadar, Croatia. 20-23^rd October 2010. Р. 17-18.

[8] Katalinic, B., Kordic, V. (Concept of Design and Scheduling of Self-Organizing Complex Flexible Assembly System // Proceedings of the 4th International Workshop on Emergent Synthesis IWES 02. Kobe, Japan. March 12-13, 2002. Р. 89-96.

[9] Kiy K.I. A New Method for Description and Generalized Segmentation of Color Images in Real Time // Proceedings of International Conference on Pattern Recognition and Image Analysis: New Information Technologies. Nizhni Novgorod, Russia. 2008. Р. 297-300.

Аннотация

Для цитирования

Похожие статьи