Control of wall-climbing robots
- 1 программист, Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики, аспирант, Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации РАН
Keywords:
robotinverse kinematicswall-climbingmotion algorithmswalking patternscontrolfunctioning modes
Abstract
Mathematical models and algorithms of the wall-climbing robot movements are developed. Walking patterns and general requirements for locomotion are proposed. The structure of the automotive robot control is developed.
How to cite
Титов В.В. Управление роботами вертикального перемещения // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2011. № 9.
References
- Abe T., Wall climbing robot for inspection of concrete structures // Journal of Robotics Society. 1992. V. 10. № 5. Р. 590-593.
- Fukuda T., Aral F., Matsuura H. and Nishibori K., Wall surface mobile robot having multiple suckers on variable structural crawler // Proceeding of International Symposium on Theory of Machines and Mechanism. Nogoya, Japan. 1992. V. 2. Р. 707-712.
- Cusack M., Thomas J., Robotics for inspection of vertical surfaces of building and structures // Proc. of 25th ISIR. Hannover. 1994. CRC Press Inc., NY.
- Rachkov M. Wall climbing robot: development and trends of application in Russia // Proc. of int. conf. on Mechatronics and Robotics. Aachen, Germany. 1994. Р. 157-174.
- Градецкий В.Г., Рачков М.Ю., Роботы вертикального перемещения М.: Типография Мин-ва образования РФ. 1997.
- Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: пер. с англ. М.: Мир. 1989. С. 42-49.
- Вертю Ж., Куафе Ф. Телеуправление роботами с помощью ЭВМ: пер. с франц. М.: Мир. 1989.