Embedded control system of the wheeled robot with two independent leading wheels
- 1 к.т.н., доц., каф. систем управления и информатики Санкт-Петербургского государственного университета информационных технологий, механики и оптики. E-mail: www.csi.ifmo.ru
- 2 к. т. н., доц. каф. систем управления и информатики Санкт-Петербургского государственного университета информационных технологий, механики и оптики. E-mail: www.csi.ifmo.ru
- 3 ассистент научного проекта, аспирант Университета Лунд, инженерный факультет, кафедра автоматического управления (Швеция). E-mail: www.control.lth.se
Abstract
The paper considers the questions of the control system organization of a wheeled robot. Structure of control system and processing scheme have been proposed. Distinguishing feature of this system is that it uses unified processing scheme for all sensors.
How to cite
Бойков В.И., Сергеев К.А., Рубанова А.А. Бортовая система управления колесного робота с двумя независимыми ведущими колесами // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2010. № 8. С. 59–64.
References
- Бурдаков С. Ф., Мирошник И. В., Стельмаков Р. Э. Системы управления движением колесных роботов. СПб.: Наука. 2001.
- Накано Э. Введение в робототехнику: Пер. с япон. М.: Мир. 1988.
- Putz, P., Space robotics in Europe: A survey // Robotics and Autonomous Systems. 1998. V. 23. P 3-16.
- Alexander J. C. and Maddocks, J. H., On the kinematics of wheeled mobile robot // Int. J. of Robotics Research. 1989. V. 8. No. 5. P. 15-27.
- Campion G., Bastin G. and d-Andrea Novel, B., Structural properties and classification of kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots // IEEE Trans. on Robotics and Automation. 1996. V. 12. P. 47-62.
- Canudus de Wit, C., Siciliano, B., Bastin, G., Theory of robot control. London: Springer-Verlag, 1996.
- Dixon, W., Dawson, D., Zergeroglu, E., Behal, A., Nonlinear control of wheeled mobile robots. London: Springer-Verlag. 2001.
- Мирошник И. В. Согласованное управление многоканальными системами. Л.: Энергоатомиздат. 1990.
- Мирошник И. В., Никифоров В. О., Фрадков А. Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука. 2000.
- Isidori, A., Nonlinear control systems. 3ed edition. Berlin: Springer-Verlag. 1995. V. 1. 1999.V. 2.
- Sergeev, K. A., Vehicle Planar Motion Control In Mobile Environment // Preprints of 8th International of Student Olympiad on Automatic Control (Baltic Olympiad). St-Petersburg. 2000. P. 90-93.
- Сергеев К. А., Котов А. В., Кокшаров Д. Н. Измерительная система для учебно-исследовательского комплекса «Мобильные роботы» / Научно-технический вестник СПбГИТМО(ТУ). Вып. 10. Информация и управление в технических системах / Гл. ред. В. Н. Васильев. - СПб.: СПбГИТМО(ТУ). 2003. С. 19-24.