Бортовая система управления колесного робота с двумя независимыми ведущими колесами

В. И. Бойков; К. А. Сергеев; А. А. Рубанова

Бортовая система управления колесного робота с двумя независимыми ведущими колесами

В. И. Бойков¹, К. А. Сергеев², А. А. Рубанова³

научная статья Страницы: 59-64

¹ к.т.н., доц., каф. систем управления и информатики Санкт-Петербургского государственного университета информационных технологий, механики и оптики. E-mail: www.csi.ifmo.ru
² к. т. н., доц. каф. систем управления и информатики Санкт-Петербургского государственного университета информационных технологий, механики и оптики. E-mail: www.csi.ifmo.ru
³ ассистент научного проекта, аспирант Университета Лунд, инженерный факультет, кафедра автоматического управления (Швеция). E-mail: www.control.lth.se

Ключевые слова: колесный робот система управления обработка данных

Аннотация

Рассмотрены вопросы организации системы управления колесным роботом. Предложена структура системы управления и представлена единая схема обработки данных. для всех датчиков.

Для цитирования

Бойков В.И., Сергеев К.А., Рубанова А.А. Бортовая система управления колесного робота с двумя независимыми ведущими колесами // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2010. № 8. С. 59–64.

Список источников

Бурдаков С. Ф., Мирошник И. В., Стельмаков Р. Э. Системы управления движением колесных роботов. СПб.: Наука. 2001.
Накано Э. Введение в робототехнику: Пер. с япон. М.: Мир. 1988.
Putz, P., Space robotics in Europe: A survey // Robotics and Autonomous Systems. 1998. V. 23. P 3-16.
Alexander J. C. and Maddocks, J. H., On the kinematics of wheeled mobile robot // Int. J. of Robotics Research. 1989. V. 8. No. 5. P. 15-27.
Campion G., Bastin G. and d-Andrea Novel, B., Structural properties and classification of kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots // IEEE Trans. on Robotics and Automation. 1996. V. 12. P. 47-62.
Canudus de Wit, C., Siciliano, B., Bastin, G., Theory of robot control. London: Springer-Verlag, 1996.
Dixon, W., Dawson, D., Zergeroglu, E., Behal, A., Nonlinear control of wheeled mobile robots. London: Springer-Verlag. 2001.
Мирошник И. В. Согласованное управление многоканальными системами. Л.: Энергоатомиздат. 1990.
Мирошник И. В., Никифоров В. О., Фрадков А. Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука. 2000.
Isidori, A., Nonlinear control systems. 3ed edition. Berlin: Springer-Verlag. 1995. V. 1. 1999.V. 2.
Sergeev, K. A., Vehicle Planar Motion Control In Mobile Environment // Preprints of 8th International of Student Olympiad on Automatic Control (Baltic Olympiad). St-Petersburg. 2000. P. 90-93.
Сергеев К. А., Котов А. В., Кокшаров Д. Н. Измерительная система для учебно-исследовательского комплекса «Мобильные роботы» / Научно-технический вестник СПбГИТМО(ТУ). Вып. 10. Информация и управление в технических системах / Гл. ред. В. Н. Васильев. - СПб.: СПбГИТМО(ТУ). 2003. С. 19-24.

[1] Бурдаков С. Ф., Мирошник И. В., Стельмаков Р. Э. Системы управления движением колесных роботов. СПб.: Наука. 2001.

[2] Накано Э. Введение в робототехнику: Пер. с япон. М.: Мир. 1988.

[3] Putz, P., Space robotics in Europe: A survey // Robotics and Autonomous Systems. 1998. V. 23. P 3-16.

[4] Alexander J. C. and Maddocks, J. H., On the kinematics of wheeled mobile robot // Int. J. of Robotics Research. 1989. V. 8. No. 5. P. 15-27.

[5] Campion G., Bastin G. and d-Andrea Novel, B., Structural properties and classification of kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots // IEEE Trans. on Robotics and Automation. 1996. V. 12. P. 47-62.

[6] Canudus de Wit, C., Siciliano, B., Bastin, G., Theory of robot control. London: Springer-Verlag, 1996.

[7] Dixon, W., Dawson, D., Zergeroglu, E., Behal, A., Nonlinear control of wheeled mobile robots. London: Springer-Verlag. 2001.

[8] Мирошник И. В. Согласованное управление многоканальными системами. Л.: Энергоатомиздат. 1990.

[9] Мирошник И. В., Никифоров В. О., Фрадков А. Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука. 2000.

[10] Isidori, A., Nonlinear control systems. 3ed edition. Berlin: Springer-Verlag. 1995. V. 1. 1999.V. 2.

[11] Sergeev, K. A., Vehicle Planar Motion Control In Mobile Environment // Preprints of 8th International of Student Olympiad on Automatic Control (Baltic Olympiad). St-Petersburg. 2000. P. 90-93.

[12] Сергеев К. А., Котов А. В., Кокшаров Д. Н. Измерительная система для учебно-исследовательского комплекса «Мобильные роботы» / Научно-технический вестник СПбГИТМО(ТУ). Вып. 10. Информация и управление в технических системах / Гл. ред. В. Н. Васильев. - СПб.: СПбГИТМО(ТУ). 2003. С. 19-24.

Аннотация

Для цитирования

Похожие статьи