А.И. Дивеев - д.т.н., профессор, зав. секцией, Вычислительный центр им. А.А. Дородницына РАН (Москва). E-mail: aidiveev@mail.ru Н.Б. Конырбаев - аспирант, Российский университет дружбы народов. E-mail: n.konyrbaev@mail.ru

Рассмотрено применение метода вариационного аналитического программирования к решению задачи синтеза системы управления летающим роботом, в которой необходимо найти управление в виде функции от состояния объекта управления, которая должна обеспечить вычисление управления для движения летающего робота типа квадрокоптер по пространственной траектории, заданной в виде набора точек. В качестве оценок управления использованы критерии суммарной ошибки по отклонению от заданной точки и время движения по траектории. Для решения задачи синтеза задействован метод вариационного аналитического программирования, который построен на основе относительно нового метода символьной регрессии, метода аналитического программирования и принципа малых вариаций базисного решения, который используется при эволюционном поиске оптимального возможного решения.

 

1. Zelinka I. Analytic programming by Means of Soma Algorithm // Proc. of 8th International Conference on Soft Computing Mendel-02, Brno, Czech Republic. 2002. P. 93−101.
2. Zelinka I., Oplatkova Z. Analytic programming // The 2nd International Conference on Computational Intelligence, Robotics, and Autonomous Systems ( CIRAS-03). Singapore. 2003. Comparative Study.
3. Zelinka I., Nolle L., Oplatkova Z. Analytic Programming - Symbiloc Regression by Means of Arbitrary Evolutionary Algorithms // Journal of Simulation. 2012. V. 6. № 9. P. 44−56.
4. Koza J.R., Keane M.A., Rice J.P. Performance improvement of machine learning via automatic discovery of facilitating functions as applied to a problem of symbolic system identification // IEEE International Conference on Neural Networks I. San Francisco, USA. 1993. P. 191−198.
5. Koza J.R. Genetic Programming: On the Programming of Computers by Means of Natural Selection. Cambridge, Massachusetts, London. MA: MIT Press. 1992. 819 p.
6. Bourmistrova A., Khantsis S. Control System Design Optimisation via Genetic Programming // Proc. of IEEE Congress on Evolutionary Computation. Singapore. 2007. P. 1993−2000.
7. Атиенсия Вильягомес Х.М., Дивеев А.И. Метод сетевого оператора для синтеза интеллектуальной системы управления динамическим объектом // Электронный журнал «Cloud of Science». 2014. Т. 1. № 2(1). С. 191−198.
8. Атиенсия Вильягомес Х.М., Дивеев А.И. Численный метод синтеза логико-функционального управления динамическим объектом // Современные проблемы науки и образования. 2012. № 3. URL: www.science-education.ru/103-6530.
9. Atiencia Vilagomes J.M., Diveev A.I., Sofronova E.A. The Network Operator Method for Synthesis of Intelligent Control System // Proceedings of the 2012 7th IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA) 18−20 July 2012. Singapore. P. 169−174.
10. Дивеев А.И., Конырбаев Н.Б. Вычислительный метод вариационного аналитического программирования для синтеза системы управления // Современные проблемы науки и образования. 2014. № 2. URL: http://www.science-education.ru/116-12401.
11. Зотов Ю.К., Тимофеев А.В., Шишкин Д.С. Информационные технологии навигации и управления полетом малоразмерных летательных роботов корабельного базирования // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2008. №8.