Т.В. Ягодкина – к.т.н, доцент, кафедра управления и информатики, Национальный исследовательский университет «МЭИ» E-mail: dembskaya@mail.ru

Ань Хиен Ву – аспирант, 

кафедра управления и информатики, Национальный исследовательский университет «МЭИ» E-mail: vahien@mail.ru

Куанг Тхыонг Нгуен – д.т.н., профессор, 

Государственный университет управления (Москва) E-mail: tikhonovrus@gmail.com

Постановка проблемы. Метод модального управления позволяет для непрерывных одномерных и многомерных линейных или линеаризуемых систем построить модальный регулятор на основе описания системы в пространстве состояний. Было предложено осуществлять модальное управление объектом по дискретной модели идентификации, используя полный вектор состояния модели, а также использовать компенсацию всех возмущений, действующих в объекте.

Цель. Разработать методику реализации адаптивной системы, основанной на модальном управлении исходной непрерывной системой по ее дискретной модели идентификации при наличии возмущений и изменений ее параметров, наступающих либо плавно, либо скачком во времени в силу тех или иных причин (старения, износа оборудования и т.д.).

Результаты. Рассмотрены этапы построения системы модального управления многомерными линейными динамическими системами с неизвестным математическим описанием при наличии возмущений с использованием идентификатора, представляющего собой модель системы в дискретном пространстве состояний, полученную с помощью приложения Ident в Matlab (Simulink). В основу разработки  положен метод модального управления, позволяющий для непрерывных одномерных и многомерных линейных или линеаризуемых систем построить модальный регулятор на основе описания системы в пространстве состояний. Разработана методика построения модального регулятора по полному и неполному вектору состояния системы, помещающего полюса ее характеристического полинома в известные положения, что обеспечивало заданное быстродействие при отсутствии колебательности переходного процесса системы либо ее незначительности. Предложено осуществлять модальное управление объектом по дискретной модели идентификации, используя полный вектор состояния модели и компенсацию всех возмущений, действующих в объекте. Адаптивная система управления с идентификатором реализована в виде программы Matlab и применена к сушильному агрегату.

Практическая значимость. Применение адаптивного управления к объекту показало, что изменение параметров передаточной функции и возмущений практически не отразилось на выходных сигналах управляемого объекта, и тем самым подтвердило эффективность построения адаптивной системы.

1. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М.: Машиностроение. 1976. 184 с.
2. Ван Чанцин. Разработка методов модального управления с идентификаторами с использованием специализированных программных комплексов. Дис. … канд. техн. наук: 05.13.01. М.: 2005. 195 с.
3. Осина А.В. Разработка метода построения инвариантных систем модального управления с идентификаторами: Дис. … канд. техн. наук. М.: 2013. 185 с.
4. Дьяконов В., Круглов В. Matlab. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник. СПб.: Питер. 2002.
5. Нгуен Куанг Тхыонг, Фесечко А.И., Ву Ань Хиен. Методика синтеза адаптивного модального регулятора с идентификатором для неопределенных многомерных объектов // Нелинейный мир. 2014. № 7. С. 63−69.
6. Ву Ань Хиен, Ягодкина Т.В. Синтез инвариантной системы адаптивного модального управления на базе следящей системы // Фундаментальные исследования (Издательский Дом «Академия Естествознания»). 2016. № 6 (Ч. 1). С. 52−57.
7. Ву Ань Хиен, Ягодкина Т.В. Разработка методики построения адаптивной системы управления многомерными объектами с модальным регулятором и дискретным идентификатором // Электромагнитные волны и электронные системы. 2017. № 7. С. 28−35.