В.С. Верба – чл.-корр. РАН, Засл. деятель науки РФ, д.т.н., профессор,  ген. конструктор – первый зам. ген. директора АО «Концерн «Вега» (Москва) E-mail: vvs.msk@gmail.com

Рассмотрена задача согласованного управления группой объектов. Для получения практически значимых алгоритмов управления выполнено снижение размерности решаемой задачи, которое обеспечивается за счет ее декомпозиции, основанной на синтезе управления для отдельного участника с учетом пространственного положения других объектов управления.       Приведено решение целевой задачи на основе математического аппарата статистической теории оптимального управления в модифицированном варианте решения задачи Летова–Калмана. Отмечено, что спецификой используемого для оптимизации решаемой задачи функционала качества является то, что он учитывает как требования к формированию желаемой фазовой траектории, так и требования к обеспечению заданной топологии группы. 

     Получен алгоритм коллективного управления, позволяющий реализовать совместное функционирование объектов группы, при котором обеспечивается их движение по заданным траекториям без столкновений при минимальных требованиях к вычислительной производительности ЦВМ. Приведены результаты оценки эффективности разработанного алгоритма на примере управления группой из трех беспилотных летательных аппаратов.

1. Верба В.С. Радиоэлектронные системы управления нового поколения. Теоретические проблемы разработки // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2015. № 5. С. 3−9.
2. Верба В.С., Капустян С.Г., Меркулов В.И., Харьков В.П. Оптимизация радиоэлектронных систем управления. Методы и алгоритмы синтеза оптимального управления. Ч. 1. Классификация методов решения задачи оптимального управления. Метод динамического программирования. Принцип максимума Понтрягина // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2012. № 12. С. 5−16.
3. Верба В.С., Капустян С.Г., Меркулов В.И., Харьков В.П. Оптимизация радиоэлектронных систем управления. Методы и алгоритмы синтеза оптимального управления. Ч. 2. Прикладные методы и алгоритмы теории оптимального управления // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2013. № 3. С. 3−18.
4. Верба В.С., Капустян С.Г., Меркулов В.И., Харьков В.П. Оптимизация радиоэлектронных систем управления. Методы и алгоритмы синтеза оптимального управления. Ч. 3. Методы и алгоритмы обеспечения заданных свойств управляемых динамических объектов и систем // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2013. № 11. С. 3−20.
5. Каляев И.А., Гайдук А.Р., Капустян С.Г. Методы и модели коллективного управления в группах роботов. Москва. Физматлит. 2009.
6. Верба В.С., Меркулов В.И., Миляков Д.А. Проблемы управления большими плотными группами беспилотных летательных аппаратов // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2018. № 6. С. 3−13.
7. Верба В.С., Поливанов С.С. Организация информационного обмена в сетецентрических боевых операциях // Радиотехника. 2009. № 8. С. 57−62.
8. Меркулов В.И., Харьков В.П., Шамаров Н.Н. Оптимизация коллективного управления группой беспилотных летательных аппаратов // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2012. № 7. С. 3−8.
9. Харьков В.П., Меркулов В.И. Синтез алгоритма иерархического управления группой беспилотных летательных аппаратов // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2012. № 8. С. 61−67.
10. Гайдук А.Р., Капустян С.Г. Концепция построения систем коллективного управления беспилотными летательными аппаратами // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2012. № 7. С. 8−16.
11. Черноусько Ф.А., Колмановский В.Б. Оптимальное управление при случайных возмущениях. М.: Наука. 1978.
12. Ройтенберг Я.Н. Автоматическое управление. М.: Наука. 1992.
13. Комплексы с беспилотными летательными аппаратами. Кн. 1. Принципы построения и особенности применения комплексов с БЛА / Под ред. В.С. Вербы и Б.Г. Татарского. М.: Радиотехника. 2016.
14. Меркулов В.И., Верба В.С., Ильчук А.Р. Автоматическое сопровождение целей в РЛС интегрированных авиационных комплексов. Т. 1. Теоретические основы. РЛС в составе интегрированного авиационного комплекса / Под ред. В.С. Вербы. М.: Радиотехника. 2018.
15. Крутько П.Д., Максимов А.И., Скворцов Л.М. Алгоритмы и программы проектирования автоматических систем. М.: Радио и связь. 1988.