А.М. Бронников – д.т.н., доцент, зам. гл. конструктора, АО МНПК «Авионика» (Москва) E-mail: bronnikov_a_m@mail.ru

Е.О. Каравашкина – начальник отдела, АО МНПК «Авионика» (Москва) E-mail: informpo4ta@mail.ru

Решена задача по настройке алгоритма текущей идентификации в системе управления вертолетом. Представлены в дискретной форме модели динамики полета вертолета, алгоритмы идентификации, обработки информации и управления. Использован рекуррентный метод наименьших квадратов с фактором забывания в качестве алгоритма идентификации. На основе второго метода Ляпунова обоснована ограниченность невязки идентификации для рассматриваемого объекта. Определены границы области, внутрь которой стягивается невязка идентификации. Предложены меры по улучшению работы алгоритма идентификации в адаптивной системе, которые сводятся к контролю положительной определенности ковариационной матрицы ошибок оценивания и ограничению ее нормы сверху и снизу.

1. Wang X.Y., Wang Y., Li Z.S. Research of the 3-dof helicopter system based on adaptive inverse control // Applied Mechanics and Materials. 2013. V. 389. P. 623−631.
2. Lorenz S. Adaptive control for flight envelope extension of the rotorcraft uav artis // DLR-Forschungsberichte. 2010. № 25. P. 1−195.
3. Александров А.Г. Методы построения систем автоматического управления. М.: Физматлит. 2008.
4. Бунич А.Л., Бахтадзе Н.Н. Синтез и применение дискретных систем управления с идентификатором. М.: Наука. 2003.
5. Mirkin B., Gutman P.O. Tube model reference adaptive control // Automatica. 2013. V. 49. № 4. P. 1012−1018.
6. Bobtsov A.A., Kolyubin S.A., Kremlev A.S., Pyrkin A.A. An iterative algorithm of adaptive output control with complete compensation for unknown sinusoidal disturbance // Automation and Remote Control. 2012. V. 73. № 8. P. 1327−1336.
7. Буков В.Н., Круглов С.П., Решетняк Е.П. Адаптируемость линейной динамической системы с идентификатором и эталонной моделью // Автоматика и телемеханика. 1994. № 3. С. 99−107.
8. Круглов С.П. Уточнение условий адаптируемости систем управления с идентификатором и эталонной моделью // Автоматика и телемеханика. 2002. № 12. С. 78−91.
9. Бронников А.М. Внешняя и параметрическая инвариантность выхода адаптивной системы с идентификатором и эталонной моделью // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2008. Т. 6. № 2. С. 15−23.
10. Бронников А.М. Методика синтеза адаптивного закона управления системы улучшения устойчивости и управляемости самолета // Известия ЮФУ. Технические науки. 2011. № 3 (116). С. 215−221.
11. Бронников А.М., Каравашкина Е.О. Высокоточный алгоритм управления маловысотным полетом беспилотного вертолета при пространственном маневрировании // Известия ЮФУ. Технические науки. 2013. № 3 (140). С. 169−176.
12. Бронников А.М., Каравашкина Е.О., Кулабухов В.С., Чекин А.Ю. Синтез управления в продольном канале маловысотного контура беспилотного вертолета // Научный вестник Московского государственного технического университета гражданской авиации. 2015. № 213 (3). С. 5−12.
13. Льюнг Л. Идентификация систем. Теория для пользователя: Пер. с англ / Под ред. Я.З. Цыпкина. М.: Наука. 1991.
14. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник. В 5-ти томах. Изд. 2-е, перераб. и доп. Т. 1: Математические модели, динамические характеристики и анализ систем автоматического управления / Под ред. К.А. Пупкова, Н.Д. Егупова. М.: Изд. МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2004. 656 с.