350 руб
Журнал «Нейрокомпьютеры: разработка, применение» №5 за 2010 г.
Статья в номере:
Построение нейросетевых алгоритмов решения прямой задачи кинематики для робота-станка с параллельной структурой
Ключевые слова: механизмы с параллельной структурой роботы-станки прямая задача кинематики обратная задача кинематики нейронные сети обратное распространение ошибки
Авторы:
Л.А. Рыбак - д.т.н., проф., ГОУ ВПО Белгородский государственный технологический университет им. В.Г.Шухова; e-mail: rl_bgtu@intbel.ru В.В. Ержуков - Старооскольский Технологический Институт (филиал) Государственного Технологического Университета «Московский Институт Стали и Сплавов»; e-mail: thief-pro@yandex.ru С.Г. Почекаев - ГОУ ВПО Белгородский государственный технологиче-ский университет им. В.Г.Шухова; e-mail: poch86@mail.ru А.В. Чичварин - к.т.н., Старооскольский Технологический Институт (филиал) Государственного Технологического Университета «Московский Институт Стали и Сплавов»; e-mail: ch_alexx79@rambler.ru
Аннотация:
Предложена общая структура блока управления станком, у которого все координаты связаны, и перемещение по любой одной координате требует одновременного согласованного изменения всех других. Для решения прямой задачи кинематики обосновывается необходимость применения нейронных сетей. В качестве метода обучения рекомендуется применять комбинированный метод обратного распространения ошибки и отжига. Приведены сравнительные характеристики работы НС различной структуры. Выявлено, что применение корректирующих НС является наиболее оптимальным вариантом.
Страницы: 53-60
Список источников
  1. Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф.Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука. 1991. 98 с.
  2. Винер Н.Кибернетика или управление и связь в животном и машине. 2-е изд.: Пер. с англ. М.: Сов. радио. 1968. 326 с.
  3. Каллан Р. Основные концепции нейронных сетей: Пер. с англ. М.: Изд. дом «Вильямс». 2001. 288 с.
  4. Уосерман Ф. Нейрокомпьютерная техника: теория и практика: Пер. с англ. М.: Мир. 1985. 294 с.