А.В. Гривачёв - аспирант, кафедра информационных систем и технологий, Юго-Западный государственный университет (г. Курск) E-mail: Garpun-22@mail.ru А.Г. Курочкин - аспирант, кафедра информационных систем и технологий, Юго-Западный государственный университет (г. Курск) E-mail: ak.kursk@mail.ru П.В. Лоторев - аспирант, кафедра информационных систем и технологий, Юго-Западный государственный университет (г. Курск) E-mail: pashik@mail.ru В.О. Авдеев - начальник отдела, Юго-Западный государственный университет (г. Курск) E-mail: v.o.avdeev@gmail.com Е.А. Титенко - к.т.н., доцент, кафедра информационных систем и технологий, Юго-Западный государственный университет (г. Курск) E-mail: johntit@mail.ru

Рассмотрены ограничения классического алгоритма А-звездочка для планирования маршрута подвижного робота на местности, представленного как матрица с проходимыми или непроходимыми ячейками. Показано, что бинарное описание препятствий не всегда является корректным. Описаны значения четырех статусов проходимости ячейки: непроходимая, свободная, первая условно проходимая, вторая условно проходимая. Окончательное решение о статусе ячейки принимается на основе сравнения ненулевого статуса по прочности (проходимости) робота и статуса ячейки. Такая модификация позволяет строить более короткий по длине маршрут или двигаться роботу с максимально возможной скоростью.

 

1. Лоторев П.В., Курочкин А.Г., Гривачев А.В. Математическая модель динамической коррекции маршрута подвижного робота // Наукоемкие технологии. 2016. Т. 17. № 3. С. 21-25.
2. Курочкин А.Г., Емельянов С.Г., Титенко Е.А. Анализ алгоритмов поиска по образцу для управления группой роботов // Наукоемкие технологии. 2014. Т. 15. № 12. С. 4-8.
3. Гривачев А.В. Математическая модель описания предметной области управления группой роботов // Оптико-электронные приборы и устройства в системах распознавания образов, обработки изображений и символьной информации: Сборник материалов XII Междунар. науч.-техн. конф. Курск: Юго-Западный государственный университет. 2015. С. 105-107.
4. Титенко Е.А. и др. Многоагентные системы в технической диагностике сложных технических объектов // Изв. Юго-Западного государственного университета. 2015. Т. 1. № 3 (60). С. 18-25.
5. Титенко Е.А. и др. Модифицированная продукционная система для решения задачи структурного распознавания образов // Изв. Юго-Западного государственного университета. Сер. Управление, вычислительная техника, информатика. Медицинское приборостроение. 2011. № 2. С. 45-50.