О.И. Давыдов - к.т.н., Международная лаборатория «Сенсорика» (Москва). E-mail: tatexcorp@yahoo.com В.Е. Пряничников - д.т.н., профессор, вед. науч. сотрудник, Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН (Москва); Международный институт новых образовательных технологий (МИНОТ) РГГУ; зав. кафедрой МГТУ «СТАНКИН»; профессор Задарского университета. E-mail: v.e.pr@yandex.ru

Представлено описание проекта типовой структуры системы управления мобильного сервисного робота, определен состав обязательного набора функциональных модулей, из которых должен состоять сервисный робот. Приведен набор задач сервисного робота, описаны основные функции робота, оценина степень автономности, предложена архитектура системы управления робота.

 

1. International Federation of Robotics (IFR). http://www.ifr.org/home/
2. The Health Systems Institute. http://www.hsi.gatech.edu/hrl/project_nurse.shtml 
3. Matson E.T. Embedding intelligent agents to enable physical robotic and sensor organizations // IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation (CIRA). 2009. Р. 309-315.
4. Allgeuer P., Behnke S. Hierarchical and State-based Architectures for Robot Behavior Planning and Control // Proceedings of 13th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Atlanta, USA. 2013. 6 p.
5. Андреев В.П., Кирсанов К.Б., Костин А.В., Кувшинов С.В., Марзанов Ю.С., Панкратов Д.А., Прысев Е.А., Пряничников В.Е. Мобильные технологические роботы и тренажеры: интеграционное программное обеспечение группового взаимодейст­вия // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2013. № 4. С. 74-79.
6. Павловский В.Е., Кирков А.Ю.Тональная акустическая коммуникация роботов // Препринты ИПМ им. М.В.Келдыша РАН. 2012. № 85. 24 с.
7. Petriu E.M., Whalen T.E., Abielmona R., Stewart A. Robotic Sensor Agents // IEEE Instrumentation & Measurement Magazine. September 2004. Р. 46-51.
8. Ikeda S. 3D Indoor Environment Modeling by a Mobile Robot with Omnidirectional Stereo and Laser Range Finder // IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2006. Р. 3435-3440.
9. Давыдов О.И., Платонов А.К. Сеть Пассфреймов - комбинированная Модель операционной среды мобильного робота // Препринты ИПМ им. М.В.Келдыша РАН. 2015. № 15. 28 с.
10. Пряничников В.Е., Мартынов Д.Е.Кодирование сигналов управления движением автоматизированного транспорта. М.: Препринт Ин-та прикладной математики АН СССР. 1989. № 73. 19 с.
11. Баранов И.А., Денисов В.И., Кий К.И., Кирсанов К.Б., Кирильченко А.А., Левинский Б.М., Пряничников В.Е., Шагалов В.Г. Адаптивное управление гусеничного робота в задаче мобильного патрулирования // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2006. Т. 4. № 1-3. С. 91-98.
12. Пряничников В.Е. Дистанционные сенсоры в составе систем управления движением мобильных роботов // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2008. № 1. С. 5-18.
13. Ермолов И.Л., Кузин Н.А., Собольников С.А. Решение задачи планирования скоординированных движений группы мобильных роботов для обеспечения работы подвижной коммуникационной сети // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2012. № 4(23). С. 108-112.
14. Никишечкин П.А. Повышение уровня открытости системы управления путем организации многоцелевого канала взаимодействия ее основных компонентов // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2014. № 4(31). С. 161-164.
15. Долгов Л.Е. Отказоустойчивые информационно-коммуникационные структуры для дистанционного образования // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2012. № 4(23). С. 122-125.
16. Мышенков К.С., Беляшов А.Н. Методологии, методы и модели для анализа и проектирования системы управления // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2013. № 3(26). С. 76-82.
17. Кирильченко А.А., Пряничников В.Е., Рогозин К.В. Пределы достоверности и надежности доказательств. Скептицизм в математике, функции, традиции // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2013. Т. 11. № 4. С. 57-65.