350 руб
Журнал «Информационно-измерительные и управляющие системы» №1 за 2015 г.
Статья в номере:
Разработка и исследование системы навигации внутри помещений для мобильного робота с возможностью детектирования препятствий
Ключевые слова: компьютерное зрение навигация внутри помещений цветовые маяки обнаружение препятствий
Авторы:
И. М. Лебедев - аспирант, Ярославский государственный университет. E-mail: ilyaleb@gmail.com А. Л. Тюкин - аспирант, Ярославский государственный университет. E-mail: tyukin.alexx@gmail.com А. Л. Приоров - д.т.н., доцент, Ярославский государственный университет. E-mail: andcat@yandex.ru
Аннотация:
Предложена система ориентации мобильного робота в пространстве и определения им препятствий. Она использует цветовые маяки на объектах окружающего пространства для определения местоположения робота. Для детектирования препятствий используется алгоритм компьютерного зрения. Вся система работает с использованием только одной камеры. Оба разработанных алгоритма исследованы в различных условиях.
Страницы: 53-61
Список источников

 

  1. Шапиро Л., Стокман Дж. Компьютерное зрение. М.: БИНОМ. Лаборатория знаний. 2006.
  2. Гонсалес Р., Вудс Р. Цифровая обработка изображений. М.: Техносфера. 2005.
  3. Селяев А.А., Алпатов Б.А. Алгоритм оценки местоположения объекта на двумерном изображении // Изв. вузов. Сер. «Приборостроение». 1988. № 5. C. 3-5.
  4. Алпатов Б.А., Селяев А.А. Степашкин А.И. Цифровая обработка изображений в задаче отслеживания движущегося объекта // Изв. вузов. Сер. Приборостроение. 1985. № 2, С. 39-43.
  5. Nilsson N.J. Shakey the Robot. TechnicalNote. 1984.
  6. Everett H.R. Sensors for Mobile Robots: Theory and Applications. Massachusetts. 1995.
  7. Алпатов Б.А. Оценивание параметров движущегося объекта в последовательности изменяющихся двумерных изображений // Автометрия. 1991. № 3.С. 21-24.
  8. Faugeras O., Robert L., Laveau S., Csurka G., Zeller C., Gauclin C., Zoghlami. 3-D reconstruction of urban scenes from image sequences // Comput. Vision and Image Understanding. 1998. P. 292-309.
  9. Бакут П.А., Колмогоров Г.С., Ворновицкий И.Э. Сегментация изображений: Методы пороговой обработки // Зарубежная радиоэлектроника. 1987. № 10. С. 6-24.