350 руб
Журнал «Информационно-измерительные и управляющие системы» №8 за 2010 г.
Статья в номере:
Система со скользящим режимом для управления многомерным нестационарным линейным объектом
Ключевые слова: управление движением многомерных объектоов
Авторы:
А. В. Лебедев - к. т. н., с. н. с. лаборатории робототехнических систем, Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН. E-mail: avlebedev@mail.primorye.ru В. Ф. Филаретов - д. т. н., проф., руководитель лаборатории робототехнических систем, Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН. E-mail: filaret@pma.ru
Аннотация:
Разработан метод синтеза многоканальной системы с переменной структурой для централизованного управления движением многомерного нестационарного динамического объекта и предложен новый закон формирования разрывных управляющих сигналов в этой системе. Получены и строго доказаны условия существования устойчивого режима скольжения по пересечению многомерных поверхностей в пространстве координат системы при наличии существенного динамического взаимовлияния между всеми каналами управления.
Страницы: 16-23
Список источников
  1. Емельянов С. В. Системы автоматического управления с переменной структурой. М.: Наука. 1967.
  2. Уткин В. И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. М.: Наука. 1981.
  3. Уткин В. И. Скользящие режимы и их применение в системах с переменной структурой. М.: Наука. 1974.
  4. Slotine, J.-J.E., Li, W. Applied Nonlinear Control. Prentice Hall Englewood Cliffs. 1991.
  5. Yoerger, D.R., Slotine, J.-J.E. Adaptive Sliding Control of An Experimental Underwater Vehicle // Proc. of IEEE International Conf. on Robotics and Automation. Sacramento, USA, 1991.P. 2746-2751.
  6. Ramadorai, A.K.,Tarn, T.J., On Modelling and Adaptive Control of Underwater Robots // Journal of Robotic Systems.1993.No1. P. 47-60.
  7. Мирошник И. В., Никифоров В. О., Фрадков А. Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука. 2000.
  8. Slotine, J.-J.E., Sliding Controller Design for Nonlinear Systems // Int. J. Contr. 1984.V.40.N.2.P.24-36.
  9. Lebedev, A.V., Filaretov, V. F.,The Synthesis of Multi-Dimentional Variable Structure System for Autonomous Underwater Vehicle // Proc. of The Sixth ISOPE Pacific/Asia Offshore Mechanics Symposium. Vladivostok, Russia. 2004. P. 236-240.
  10. Дыда А. А., Лебедев А. В., Филаретов В. Ф. Синтез системы с переменной структурой для управления движением подводного робота // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2000. № 1. С. 155-162.