В.Х. Анкудинов – аспирант,  кафедра «Информационные системы и сети», Калужский филиал МГТУ им. Н.Э. Баумана

E-mail: vladislav.ankudinov@gmail.com

А.В. Максимов – к.т.н., доцент,  кафедра «Информационные системы и сети», Калужский филиал МГТУ им. Н.Э. Баумана E-mail: av_maximov@bk.ru

Постановка проблемы. В предыдущих публикациях [1, 2] была описана кинематическая схема гексапода «Снежинка» и приведено решение прямой кинематической задачи.

Цель. Дать решение обратной задачи кинематики гексапода, применимое к большинству насекомоподобных конструкций с тремя степенями свободы для каждой ноги.

Результаты. На примере робота «Снежинка» и на основе результатов, описанных в предыдущих публикациях [1, 2], дано решение обратной задачи кинематики гексапода. Показано преимущество аналитического решения над итерационным.

Практическая значимость. Полученные результаты могут быть использованы для дальнейшего решения задач управления роботом, в частности синтеза походок.

1. Анкудинов В.Х., Максимов А.В. Кинематическая модель гексапода. Ч. 1. Матричные модели // Электромагнитные волны и электронные системы. 2016. Т. 21. № 9. С. 56−65.
2. Анкудинов В.Х., Максимов А.В. Конструкция гексапода «Снежинка V0.1.4» // Материалы Всерос. научно-технич. конф. «Наукоемкие технологии в приборо- и машиностроении и развитие инновационной деятельности в вузе». М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2014. Т. 4. С. 55−58.
3. Фу К., Гонсалес P., Ли К. Робототехника. М.: Мир. 1989. 621 с.
4. Анкудинов В.Х., Максимов А.В, Старков C.О. Аппаратно-программный комплекс натурных исследований шагающего робота гексапода // Тезисы докладов VI Междунар. молодежной науч. школы-конф. 17−21 апреля 2017. М.: НИЯУ МИФИ. 2017. Ч. 1. С. 78−79.
5. Ankudinov V.Kh., Maksimov A.V., Starkov S.O. Hardware-software complex of in-depth studies of hexapod walking robot // Journal of Physics: Conference Series. 2018. V. 945. № 1.
6. Черноруцкий И.Г. Методы оптимизации. Компьютерные технологии. СПб.: БХВ-Петербург. 2011.
7. Анкудинов В.Х. Синтез простейшего АЛУ для процессинга кватернионов с использованием языка VHDL // Материалы региональной научно-технич. конф. студентов, аспирантов и молодых ученых «Наукоемкие технологии в приборо- и машиностроении и развитие инновационной деятельности в вузе». М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2012. Т. 2. С. 259−262.
8. Максимов А.В., Максимова Е.А. Эффективность методов восстановления нормы численного решения кватернионных кинематических уравнений // Электромагнитные волны и электронные системы. 2014. Т. 19. № 10. С. 18−24.
9. Максимов А.В., Максимова Е.А., Фролкина А.А. Четырехразрядный сумматор четырех слагаемых // Электромагнитные волны и электронные системы. 2015. Т. 20. № 7. С. 66−72.
10. Коновалов И.В., Максимов А.В., Коновалов В.Н. Подход к логическому синтезу сумматора для сложения нескольких многоразрядных двоичных чисел // Труды Междунар. конф. «Системы проектирования, технологической подготовки производства и управления этапами жизненного цикла промышленного продукта (CAD/CAM/PDM – 2014)». Под ред. А.В. Толока. 2014. С. 77−80.