350 руб
Журнал «Электромагнитные волны и электронные системы» №9 за 2016 г.
Статья в номере:
Кинематическая модель гексапода. Часть 1. Матричные модели
Ключевые слова: робототехника гексапод кинематическая модель прямая задача кинематики
Авторы:
В.Х. Анкудинов - аспирант, кафедра «Компьютерные системы и сети», Калужский филиал МГТУ им. Н.Э. Баумана E-mail: vladislav.ankudinov@gmail.com А.В. Максимов - к.т.н., доцент, кафедра «Компьютерные системы и сети», Калужский филиал МГТУ им. Н.Э. Баумана E-mail: av_maximov@bk.ru
Аннотация:
На примере робота «Снежинка» дана обобщенная кинематическая схема гексапода, применимая к большинству насекомоподобных конструкций с тремя степенями свободы для каждой ноги. Для описанной кинематической схемы представлено решение прямой кинематической задачи в виде гомогенных матриц. Отмечено, что полученные результаты могут быть использованы для дальнейшего решения обратной кинематической задачи различными методами.
Страницы: 56-65
Список источников

 

  1. Chàvez-Clemente D. Gait Optimization for Multi-legged Walking Robots, with Application to a Lunar Hexapod. Ph.D. Thesis. Stanford University, California. CA. USA. 2011.
  2. Carbone G., Ceccarelli M. Legged robotic systems // In Cutting Edge Robotics. Kordic V., Lazinica A., Merdan M. Eds. InTech: Vienna. Austria. 2005. P. 553−576.
  3. Cigola M., Pelliccio A., Salotto O., Carbone G., Ottaviano E., Ceccarelli M. Application of robots for inspection and restoration of historical sites. In Proceedings of the International Symposium on Automation and Robotics in Construction of the Conference, Ferrara. Italy. 11−14 September 2005. P. 37.
  4. Jun B.H., Shim H., Kim B., Park J.Y., Baek H., Yoo S., Lee P.M. Development of seabed walking robot CR200 // Proceedings of the OCEANS-13 MTS/IEEE of the Conference, San Diego, CA. USA. 23−26 September 2013. P. 1−5.
  5. Georgiades C. Simulation and Control of an Underwater Hexapod Robot. M.D. Thesis. McGill University, Montreal. QC, Canada. 2005.
  6. Bares J., Hebert M., Kanade T., Krotkov E., Mitchell T., Simmons R., Whittaker W. Ambler: An autonomous rover for planetary exploration. IEEE Comput. 1989. 26. 6−18.
  7. Preumont A., Alexandre P., Doroftei I., Goffin F. A conceptual walking vehicle for planetary exploration. Mechatronics 1997. 7. 287−296.
  8. Bartholet T., Crawson R. Robot Applications for Nuclear Power Plant Maintenance // EPRI Report-NP-3941, Research Report Center: Palo Alto, CA, USA. 1985.
  9. Oku M., Yang H., Paio G., Harada Y., Adachi K., Barai R., Nonami K. Development of hydraulically actuated hexapod robot COMET-IV-The 1st report: System design and configuration // Proceedings of the 2007 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, Akita, Japan. 26−28 May 2007.
  10. Franco Tedeschi, Giuseppe Carbone Design Issues for Hexapod Walking Robots // Robotics 2014. 3. 181−206.
  11. Анкудинов В.Х., Максимов А.В. Конструкция гексапода «Снежинка V0.1.4» // Материалы Всерос. научно-технич. конф. «Наукоемкие технологии в приборо- и машиностроении и развитие инновационной деятельности в вузе». М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2014. Т. 4. С. 55−58.
  12. Фу К., Гонсалес P., Ли К. Робототехника. М.: Мир. 1989. 621 с.