350 руб
Журнал «Динамика сложных систем - XXI век» №4 за 2016 г.
Статья в номере:
Алгоритмы управления технологическим манипулятором гидрорезания нефтепроводов с учетом специфики выполняемого процесса
Ключевые слова: неопределенность рабочей среды технологический манипулятор траекторное управление метод двух сечений оценочная функция дифференциальная вилка межкоординатная коррекция модифицированная четвертая форма инвариантности
Авторы:
А.А. Кобзев - д.т.н., профессор, зав. кафедрой «Мехатроника и электронные системы автомобилей», Владимирский государственный университет им. А.Г. и Н.Г. Столетовых E-mail: kobzev42@mail.ru А.В. Лекарева - аспирант, кафедра «Мехатроника и электронные системы автомобилей», Владимирский государственный университет им. А.Г. и Н.Г. Столетовых E-mail: tasya671@rambler.ru А.А. Махфуз - аспирант, кафедра «Мехатроника и электронные системы автомобилей», Владимирский государственный университет им. А.Г. и Н.Г. Столетовых E-mail: ababha@yahoo.com
Аннотация:
Рассмотрено решение основных задач управления технологическим манипулятором гидрорезания нефтепроводов. Выделены особенности реализуемого процесса и задачи управления. Представлены алгоритмы, обеспечивающие траекторное управление технологическим манипулятором в условиях неопределенности расположения поверхностей резания и их возможных деформаций.
Страницы: 34-40
Список источников

 

  1. Архипов А.Н., Кобзев А.А., Лекарева А.В., Махфуз А.А., Петухов Е.Н. Анализ роботизации процесса гидрорезания нефтепроводов // Современные проблемы науки и образования. 2014. № 6. URL = http://www.science-education.ru/120-15697 (6.12.2016).
  2. Кобзев А.А., Махфуз A.A., Лекарева А.В. Обоснование и выбор кинематической структуры технологического манипулятора гидрорезания нефтепроводов // Фундаментальные исследования. 2016. № 10-1. С. 53−61. URL = http://fundamental-research.ru/ru/article/view-id=40808 (01.12.2016).
  3. Архипов А.Н., Кобзев А.А., Еропова Е.В., Лекарева А.В., Махфуз А.А. Согласование осей объекта и манипулятора при гидрорезании нефтепроводов // Фундаментальные исследования. 2015. № 2. С. 5329−5334. URL = www.rae.ru/fs/?section= content&op=show_article&article_id=10007612 (6.12.2016).
  4. Кобзев А.А., Лекарева А.В. Согласование осей мобильного технологического робота и объекта манипулирования // Оборонная техника. 2015. № 11-12. С. 201−205.
  5. Кобзев А.А. Коррекция программного движения в системах управления сборочным роботом // Известия ВУЗов. Сер. Приборостроение. 1992. № 3-4. С. 15−20.
  6. Новоселов Б.В., Горохов Ю.С., Кобзев А.А., Щитов А.И. Автоматы-настройщики следящих систем / Под ред. Б.Г. Новоселова. М.: Энергия. 1975. 264 с.
  7. Кобзев А.А., Новикова Н.А., Лекарева А.В., Махфуз А.А. Исследование алгоритмов динамической коррекции движения в робототехнических системах // Современные проблемы науки и образования. 2014. № 3. URL = http://www.science-education.ru/ru/article/view-id=13573 (01.12.2016).
  8. Кобзев А.А., Новикова Н.А., Лекарева А.В., Махфуз А.А. Анализ алгоритмов коррекции программной траектории в устройстве формирования управляющего воздействия для приводов робототехнических систем // Современные проблемы науки и образования. 2014. № 6. URL = http://www.science-education.ru/ru/article/view-id=15702 (01.12.2016).
  9. Кобзев А.А., Новикова Н.А., Лекарева А.В. Исследование алгоритмов адаптации управляющего воздействия для приводов робототехнических систем с помощью симулятора межкоординатных перемещений // Известия ВУЗов. Сер. Электромеханика. 2015. № 3. С. 50−55.