350 руб
Журнал «Биомедицинская радиоэлектроника» №7 за 2015 г.
Статья в номере:
Роботизация управления катетером при выполнении процедур интервенционной радиологии
Ключевые слова: медицинская робототехника роботизированный катетер интервенционная радиология минимально-инвазивная хирургия типы доставки катетеров
Авторы:
Геннадий Викторович Саврасов - д.т.н., профессор, кафедра «Биомедицинские технические системы» кафедра (БМТ-1), МГТУ им. Н.Э. Баумана. E-mail: bauman@bmstu.ru Никита Владимирович Беликов - аспирант, кафедра «Биомедицинские технические системы» кафедра (БМТ-1), МГТУ им. Н.Э. Баумана. E-mail: bauman@bmstu.ru Ирина Витальевна Хайдукова - студентка, кафедра «Биомедицинские технические системы» (БМТ-1), МГТУ им. Н.Э. Баумана. E-mail: bauman@bmstu.ru
Аннотация:
Представлены возможности использования роботизированных катетеров для проведения операций с использованием методов интервенционной радиологии. Определены преимущества и недостатки роботизированных катетеров, а также основные принципы построения таких систем. Отмечено разделение роботизированных катетеров по типу передвижения катетера на роликовые, перехватывающие, поступательные и магнитные. Проведен анализ развития роботизированных катетеров и основных концепций в данной области. Описаны основные виды роботизированных катетеров, применяемых в настоящий момент в клинической практике.
Страницы: 31-38
Список источников

 

  1. Dotter Ch. T., Judkins M.P. // Circulation. 1964. V. 30.  P. 654-670.
  2. Grüntzig A., Hopff H. Perkutane Rekanalisation chronischer arterieller Verschlüsse mit einem neuen Dilatationskatheter // Modifikation der Dotter Technik. 1974. Dec 6. V. 99(49).  P. 2502-2511.
  3. Negoro M., Tanimoto M., Arai F.,et al. An Intelligent Catheter System Robotic Controlled Catheter System, Telesurgery system for intravascular neurosurgery // Interventional Neuroradiology. 2001. V. 7. № 1. P. 111-113.
  4. Arai F., Fuji R., Fukuda T.et al.New Catheter Driving Method Using Linear Stepping Mechanism for Intravascular Neurosurgery // Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics & Automation Washington, DC. 2002. P. 2944-2949.
  5. Tanimoto M., Arai F., Fukuda T. Micro Force Sensor for Intravascular Neurosurgery // Proceedings of the 1997 IEEE International Conference on Robotics and Automation Albuquerque. New Mexico. 1997. P. 1561-1566.
  6. Thakur Y., Bax J.S., Holdsworth D.W. Design and Performance Evaluation of a Remote Catheter Navigation System // IEEE Transactions On Biomedical Engineering. 2009. V. 56. № 7. P. 1901-1908.
  7. Guo J., Guo S., Xiao N.et al. A novel robotic catheter system with force and visual feedback for vascular interventional surgery // Int. J. Mechatronics and Automation. 2012. V. 2. № 1. P. 15-24.
  8. Guo J., Wang P., Guo S. Feedback Force Evaluation for a Novel Robotic Catheter Navigation System // Proceedings of the 2014 IEEE International Conference on Mechatronics & Automation August China. 2014.
  9. Ma X., Guo S., Guo J.et al.A Developed Robotic Manipulation System for Remote Catheter Operation // Proceedings of the 2014 IEEE International Conference on Mechatronics & Automation August China. 2014. P. 58-77.
  10. Vasilyev N.V., Gosline A.H., Butler E. Percutaneous Steerable Robotic Tool Delivery Platform and Metal MEMS Device for Tissue Manipulation and Approximation: Closure of Patent Foramen Ovale in an Animal Model // Circulation: Cardiovascular Interventions. 2013. V. 6. № 4. doi:10.1161/CIRCINTERVENTIONS.112.000324.
  11. Saliba W., Reddy V.Y., Wazni O. et al. Atrial Fibrillation Ablation Using a Robotic Catheter Remote Control System // Journal of the American College of Cardiology. 2008. V. 51. № 25. P. 1102-1105.
  12. Datino T., Arenal A., Pelliza M. Comparison of the Safety and Feasibility of Arrhythmia Ablation Using the Amigo Robotic Remote Catheter System Versus Manual Ablation // American Journal of Cardiology. 2014. № 113. P. 827-831.
  13. Riga C.V., Bicknell C.D., Rolls A. Robot-assisted Fenestrated Endovascular Aneurysm Repair (FEVAR) Using the Magellan System // Journal of Vascular and Interventional Radiology. 2013. № 24. P. 191-196.
  14. Wutzler A., Wolber T., Shokor A. Parwani1Robotic ablation of atrial fibrillation with a new remote catheter system // Journal of Interventional Cardiac Electrophysiology. 2014. V. 40. № 3. P. 215-219. DOI: 10.1007/s10840-014-9895-x.
  15. The EpochTM Solution. The Heart of Innovation [Электронныйресурс] http://www.stereotaxis.com/. Датаобращения: 22.06.2015.
  16. Carpi F., Pappone C. Stereotaxis Niobe magnetic navigation system for endocardial catheter ablation and gastrointestinal capsule endoscopy // Expert Review of Medical Devices. 2009. V. 6. № 5. P. 487-98. DOI: 10.1586/erd.09.32.
  17. Pappone C., Vicedomini G., Manguso F. et al.Robotic magnetic navigation for atrial fibrillation ablation // Journal of the American College of Cardiology. 2006. V. 47. № 7. P. 1390-1400.
  18. Rivero-Ayerza M., Van Belle Y., Mekel J., Jordaens L.J. Left ventricular lead implantation assisted by magnetic navigation in a patient with a persistent left superior vena cava // International Journal of Cardiology. 2007. V. 116. № 1. P. 15-17.
  19. Atmakuri S.R., Lev E., Alviar C.et al. Initial experience with a magnetic navigation system for percutaneous coronary intervention in complex coronary artery lesions // Journal of the American College of Cardiology. 2006.V. 47. № 3. P. 515-521.
  20. Nölker G., Gutleben K.J., Muntean B.,et al. Novel robotic catheter manipulation system integrated with remote magnetic navigation for fully remote ablation of atrial tachyarrhythmias: a two-centre evaluation // Europace. 2012 V. 14. № 12. P. 1715-1718. DOI: 10.1093/europace/ eus169.
  21. Kesner S.B., Howe R.D. Robotic catheter cardiac ablation combining ultrasound guidance and force control // The International Journal of Robotics Research. 2014. V. 33.  № 4. P. 631-644.
  22. Guiding Medical Technology with Our CGCI System [Электронныйресурс] http://www.magnetecs.com/. Датаобращения: 22.06.2015.