350 руб
Журнал «Биомедицинская радиоэлектроника» №5 за 2013 г.
Статья в номере:
Концепция мобильных автономных сервисных роботов для медицины
Ключевые слова: сервисный медицинский робот обобщенная концепция функционирования стратегия поведения алгоритм действий среда обитания робота внутренняя среда робота медико-технические требования программное обеспечение
Авторы:
Д.А. Рогаткин - д.т.н., доцент, зав. лабораторией медико-физических исследований, Московский областной научно-исследовательский клинический институт им. М.Ф. Владимирского. E-mail: rogatkin@medphyslab.com. Д.Г. Лапитан - мл. науч. сотрудник, лаборатория медико-физических исследований, Московский областной научно-исследовательский клинический институт им. М.Ф. Владимирского. E-mail: lapitandenis@mail.ru Л.Г. Лапаева - ст. науч. сотрудник, отделение эндоскопии, Московский областной научно-исследовательский клинический институт им. М.Ф. Владимирского. E-mail: laserrog@umail.ru
Аннотация:
Исследовались перспективы создания и функционирования автономных мобильных сервисных медицинских роботов (СМР). Получена экспертная оценка перспективных функций назначения СМР, на основе которой на инженерно-техническом языке сформулирована обобщенная концепция функционирования СМР в клинике. Выдвинут и обоснован тезис о существовании конечного и исчерпывающего набора элементарных алгоритмов поведения робота, из которого складывается любое ситуационное поведение СМР при решении им любой поставленной ему задачи. Сформулировано положение об определяющей роли органов чувств робота в формировании набора переменных среды обитания и набора переменных внутренней среды робота. Выполнен анализ и разработано формальное инженерно-техническое описание целевых функций СМР. Разработана научно-обоснованная обобщенная структурно-функциональная схема рассматриваемых СМР и сформулированы первые контуры подхода к методологии и этапам формулировки медико-технических требований к ним.
Страницы: 46-56
Список источников

 

  1. Краевский С.В., Рогаткин Д.А. Медицинская робототехника: первые шаги медицинских роботов // Технологии живых систем. 2010. Т.7. № 4. С. 3 - 14.
  2. Саврасов Г.В. Тенденции развития медицинской робототехники // Биомедицинская радиоэлектроника. 2007. № 10. С. 42 - 46.
  3. Taylor R. H. A perspective on medical robotics // Proc. IEEE, Special issue «Medical Robotics», Ed. By T. Kanade, B. Davis, andC.N.Riviere. 2006. V.94. № 9. P. 1652 - 1664.
  4. Wang Y., Butner S.E., and Darzi The developing market for medical robotics // Proc. IEEE, Special issue «Medical Robotics», Ed. By T. Kanade, B. Davis, and C.N. Riviere. 2006. V. 94. № 9. P. 1763 - 1770.
  5. Somby M. Software platforms for service robots // Servo. 2009. № 1. P. 50 - 60.
  6. Butter M., Rensma A., Boxel J. et al. Robotics for Healthcare // Final report of the study withing framework of the eHealth activities of the EU Comission. Brussel: EUComission. DGInformationSociety. 2008. 179 p.
  7. Накано Э. Введение в робототехнику. / Пер. с японского под ред. А.М. Филатова. М.: Мир. 1988. 334 с.
  8. Интегральные роботы: Сб. статей / пер. с англ. под ред. Г.Е. Поздняка. М.: Мир. 1973. 624 с.
  9. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника / Пер. с англ. М.: Мир. 1989. 624 с.
  10. Куафе Ф. Взаимодействие робота с внешней средой /Пер. с франц. М.: Мир. 1985. 285 с.
  11. Янг Дж. Ф. Робототехника / Пер. с англ. Л.: Машиностроение. 1979. 300 с.
  12. Юревич Е.И. Основы робототехники. 2-е изд., перераб. и доп. СПб.: БХВ-Петербург. 2005. 416 с.
  13. IborraA., CaceresD.A., OrtizF. J. etal.Design of service robots // IEEE Robotics & Automation Magazine. 2009. №3. P. 24 - 33.
  14. Винюков И.А., Попов В.Ю., Пчелинцев С.В.Линейная алгебра. Ч. 4: Линейное программирование: Учебное пособие для подготовки бакалавров / под ред. В.Б. Гисина и С.В. Пчелинцева. М.: Финакадемия. 2009. 112 с.
  15. Кузнецов А.В., Сакович В.А., Холод Н.И. Высшая математика. Математическое программирование. Минск: Вышэйшая школа. 1994. 288 с.
  16. Калабухов С.Ю. Дискретная математика. Шахты: ЮрГУС. 2006. 150 с.
  17. Church A. The calculi of lambda-conversion // Annals of Mathematics Studies. Princeton University Press. 1941. № 6.
  18. Лапитан Д.Г., Рогаткин Д.А., Куликов Д.А., Рогаткин А.Д. Целевые функции сервисных медицинских роботов в клинике // Сб. материалов Х Междунар. науч. конф. «Физика и радиоэлектроника в медицине и экологии» (ФРЭМЭ\'2012). г. Владимир: ВГУ. С. 228 - 230.
  19. Гайтон А.К., Холл Дж. Э. Медицинская физиология / пер. с англ. под ред. В.И. Корбина.М.: Логосфера. 2008. 1256 с.