М.Д. Русских1, Л.Н. Сафина2, Б.А. Тимершин3, Д.Е. Чикрин4, И.Г. Галиуллин5, П.А. Кокунин6, Е.С. Густов7

1–7 Казанский (Приволжский) федеральный университет (г. Казань, Россия)

1 5021702001@mail.ru, 2 safinalilia406@gmail.com, 3 btimershin99@gmail.com, 4 dmitry.kfu@ya.ru,
5 isgaliullin@gmail.com, 6 pkokunin@mail.ru, 7 jegorustow@gmail.com

Постановка проблемы. В настоящее время при разработке робототехнических систем возникает проблема тестирования реальных систем. Цифровой двойник позволяет проводить тестирования и оптимизировать алгоритмы передвижения в
режиме реального времени.

Цель. Провести сравнение работы шахматного манипулятора и его цифрового двойника.

Результаты. Проведены испытания цифрового двойника и шахматного манипулятора, в ходе которых выявлено, что отклонение заданных характеристик не превышает 10–15%.

Практическая значимость. Полученные результаты могут быть использованы для оптимизации алгоритмов управления роботов манипуляторов.

Русских М.Д., Сафина Л.Н., Тимершин Б.А., Чикрин Д.Е., Галиуллин И.Г., Кокунин П.А., Густов Е.С. Сравнение работы шахматного манипулятора и его цифрового двойника // Успехи современной радиоэлектроники. 2024. T. 78. № 10. С. 36–44. DOI: https://doi.org/10.18127/j20700784-202410-05

1. Копытов Д.В., Климов К.В. Использование Robot Operating System (ROS) при создании робототехнических систем // Тезисы докл. Второй молодеж. конф. «Инновационная деятельность в науке и технике. Электромеханика, автоматика и робототехника». Истра. 26-87 апреля 2018 г. Истра: Научно-исследовательский институт электромеханики. С. 57–60.
2. Md. Hazrat Ali, Yernar Kuralbay, Aidos Aitmaganbet, Kamal M.A.S. Design of a 6-DOF robot manipulator for 3D printed construction. Materials Today: Proceedings. 2022. V. 49. Part 5. P. 1462–1468.
3. Franceschi P., Mutti S., Pedrocchi N. Optimal design of robotic work-cell through hierarchical manipulability maximization // Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. 2022. V. 78. 102401. P. 1242–1247.
4. Iliukhin V.N., Mitkovskii K.B., Bizyanova D.A., Akopyan A.A. The Modeling of Inverse Kinematics for 5 DOF Manipulator // Procedia Engineering. 2017. V. 176. P. 498–505.
5. Шворин И.В., Берник Т.С. Повышение потребительских свойств оптических энкодеров // Интерэкспо Гео-Сибирь. 2020. № 1.
6. Ильин А.С., Дохов Д.О., Калымбеков Ш. Кисть манипулятора // Вопросы развития современной науки и техники. 2021. № 5.
7. Мингазова И.Н. Обзор различных захватов для промышленных роботов манипуляторов // Форум молодых ученых. 2018. № 7.
8. Jones D., Snider C., Nassehi A. Characterising the Digital Twin: A systematic literature review // CIRP Journal of Manufacturing Science and Technology. 2020. V. 28. P. 136.
9. Kuts V., Marvel J.A., Aksu M. Digital Twin as Industrial Robots Manipulation Validation Tool // Robotics. 2022. V. 11. № 5.
10. Chen J., Deng H., Chai W., Xiong J., Xia Z. Manipulation Task Simulation of a Soft Pneumatic Gripper Using ROS and Gazebo // 2018 IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics (RCAR), Kandima, Maldives. 2018. P. 378–383.
11. Tao F., Zhang H., Liu A., Nee A.Y.C. Digital Twin in Industry: State-of-the-Art // IEEE Transactions on Industrial Informatics. April 2019. V. 15. № 4. P. 2405–2415.
12. Noh S., Park C., Park J. Position-Based Visual Servoing of Multiple Robotic Manipulators: Verification in Gazebo Simulator // 2020 International Conference on Information and Communication Technology Convergence (ICTC), Jeju, Korea (South). 2020. P. 843–846.
13. Long Luo Research and analysis of manipulator control method based on deep learning // Journal of Engineering Research. 2023. P. 353–365.
14. Levente S., Zsófia R., Attila F. Turk-2, a multi-modal chess player // International Journal of Human-Computer Studies. 2011. V. 69. № 7–8. P. 483–495.
15. Freyja Y.Ó., Róbert B.Ó., Joseph T.F. The Axiomatic Design of Chessmate: A Chess-playing Robot // Procedia CIRP. 2016. V. 53. P. 231–236.
16. Цифровые двойники / Под ред. П.А. Созинова. М.: Радиотехника. 2022.