В.В. Глазков – к.т.н., доцент, кафедра «Автономные информационные и управляющие системы»,  МГТУ им. Н.Э. Баумана 

E-mail: wave@sm.bmstu.ru

М.В. Гонобина − студент, кафедра «Автономные информационные и управляющие системы», МГТУ им. Н.Э. Баумана 

E-mail: gonobinamv@bmstu.ru

С.В. Микаэльян − ассистент, кафедра «Автономные информационные и управляющие системы»,  МГТУ им. Н.Э. Баумана 

E-mail: sv-mikln@bmstu.ru

Предложены несколько вариантов математической модели движения объектов для реализации алгоритма сопровождения маневрирующих объектов. Разработана математическая модель сопровождения маневрирующих объектов на основе фильтра Калмана. На основе разработанных моделей получена оценка точности сопровождения при различных условиях движения объектов. Проведен анализ влияния маневрирования на точность сопровождения цели автомобильным локатором в случае реализации алгоритма сопровождения в подвижной системе координат.

1. Jocoy E.H., Knight J.R. Adapting radar and tracking technology to an on-board automotive collision warning system // 17th DASC. AIAA/IEEE/SAE. Digital Avionics Systems Conference. Proceedings (Cat. No.98CH36267). 1998. Oct. V. 2. P. 124/1124/8.
2. Schiffmann J.K., Widmann G.R. Model-based scene tracking using radar sensors for intelligent automotive vehicle systems // Proceedings of Conference on Intelligent Transportation Systems. 1997. Nov. P. 421–426.
3. Polychronopoulos A., Amditis A., Floudas N., Lind H. Integrated object and road border tracking using 77 GHz automotive radars // IEE Proceedings - Radar, Sonar and Navigation. 2004. Dec. V. 151. № 6. P. 375–381.
4. Khomchuk P., Stainvas I., Bilik I. Pedestrian motion direction estimation using simulated automotive MIMO radar // IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems. 2016. June. V. 52. № 3. P. 1132–1145.
5. Fetterman M.R., Carlsen A. Blockage detection algorithm for automotive radars // 2016 IEEE MTT-S International Conference on Microwaves for Intelligent Mobility (ICMIM). 2016. May. P. 1–4.
6. Меркулов В.И., Канащенков А.И., Перов А.И. и др. Оценивание дальности и скорости в радиолокационных системах. Ч.1 / Под ред. А.И. Канащенкова и В.И. Меркулова. М.: Радиотехника. 2004. 312 с.
7. Меркулов В.И., Перов А.И., Дрогалин В.В и др. Оценивание дальности и скорости в радиолокационных системах. Ч.2 / Под ред. В.И. Меркулова. М.: Радиотехника. 2007. 304 с.
8. Rong Li X., Vesselin P.G. Survey of Maneuvering Target Tracking. Part I: Dynamic Models // IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems. 2003. № 4. P. 1333−1364.