Комплексный инерциально-спутниковый алгоритм вторичной обработки на основе метода «unscented» фильтрации
- 1 аспирант, кафедра радиотехнических систем, Национальный исследовательский университет «МЭИ»
Ключевые слова:
спутниковые радионавигационные системыинтегрированные системыинерциальные системыоптимальная фильтрациярасширенный фильтр Калмана
Аннотация
Представлен алгоритм комплексирования навигационной аппаратуры потребителей (НАП) спутниковых радионавигационных систем (СРНС) и инерциальной навигационной системы (ИНС). В алгоритме использован альтернативный подход к оптимальной нелинейной фильтрации - Unscented Kalman Filter. Проведено сравнение с аналогичным алгоритмом комплексирования, но использующим классический подход - расширенный фильтр Калмана (РФК). Приведены результаты моделирования работы обоих алгоритмов при использовании модели ИНС, основанной на микромеханических датчиках.
Для цитирования
Нагин И.А. Комплексный инерциально-спутниковый алгоритм вторичной обработки на основе метода «unscented» фильтрации // Радиотехника. 2013. № 5. С. 17–22.
Список источников
- GLONASS. Principy postroenija i funkcionirovanija / pod red. A.I. Perova, V.N. KHarisova . M.: Radiotekhnika. 2010.
- Perov A.I . Statisticheskijj sintez radiotekhnicheskikh sistem. M.: Radiotekhnika. 2003.
- SHatilov A.JU., Nagin I.A . Tesnosvjazannyjj algoritm kompleksirovanija NAP SRNS i mnogocelevojj INS // Radiotekhnika. 2012. № 6.
- Ristic B., Arulampalam S., Gordon N . Beoynd the Kalman Filter. Artech Hause. 2004.
- Capua R., Bottaro A . Implementation of the Unscented Kalman Filter and a simple Augmentation System for GNSS SDR receivers // 5th International Technical Meeting of the Satellite Division of The Institute of Navigation. Nashville TN. 2012.
- Julier S.J., Uhlmann J.K. and Durrant-Whyte H.F . A New Approach for the Nonlinear Transformation of Means and Covariances in Linear Filters // IEEE Transactions on Automatic Control, Accepted for publication as a Technical Note. 1996.