Синтез системы автоматического управления мобильным роботом методом сетевого оператора и алгоритмом интеллектуальной эволюции
- 1 д.т.н., профессор, зав. сектором, Вычислительный центр им. А.А. Дородницына РАН
- 2 к.т.н., науч. сотрудник, Вычислительный центр им. А.А. Дородницына РАН
Аннотация
Рассмотрено решение задачи синтеза системы автоматического управления методом сетевого оператора. При поиске решения применен алгоритм интеллектуальной эволюции, объединяющий в себе подходы нескольких эволюционных алгоритмов. Приведен численный пример синтеза системы управления двухколесным роботом, движущимся по заданной траектории.
Для цитирования
Дивеев А.И., Шмалько Е.Ю. Синтез системы автоматического управления мобильным роботом методом сетевого оператора и алгоритмом интеллектуальной эволюции // Нелинейный мир. 2014. № 7. С. 42–47.
Список источников
- Koza J.R. Genetic Programming: On the Programming of Computers by Means of Natural Selection. Cambridge. Massachusetts. London. MA: MIT Press. 1992. 819 p.
- O'Neill M., Ryan C. Grammatical Evolution. Evolutionary Automatic Programming in an Arbitrary Language. Kluwer Academic Publishers. 2002.
- Zelinka I. Analytic programming by Means of Soma Algorithm. In: Proc. 8th International Conference on Soft Computing Mendel-02. Brno. Czech Republic. 2002. P. 93−101.
- Дивеев А.И.Методсетевогооператора. М.: ВЦ РАН. 2010. 178 с.
- Дивеев А.И. Численный метод сетевого оператора для синтеза системы управления с неопределенными начальными значениями // Известия РАН. Теория и системы управления. 2012. № 2. С. 63−78.
- Дивеев А.И., Софронова Е.А. Метод сетевого оператора и его применение в задачах управления. М.: РУДН. 2012. 182 с.
- Дивеев А.И., Шмалько Е.Ю. Алгоритм интеллектуальной эволюции в задаче синтеза безопасной системы управления мобильным роботом // Вопросы теории безопасности и устойчивости систем. № 15. М.: ВЦРАН. 2013. С. 23−35.
- Diveev A., Khamadiyarov D., Shmalko E., Sofronova E. Intellectual Evolution Method for Synthesis of Mobile Robot Control System. In: Proceedings of 2013 IEEE Congress on Evolutionary Computation. Cancun. Mexico. P. 24−31.
- Pham D.T., Ghanbarzadeh A., Koç E., Otri S., Rahim S., Zaidi M.The Bees Algorithm - A Novel Tool for Complex Optimisation Problems. In: Proc. 2nd Virtual International Conference on Intelligent Production Machines and Systems (IPROMS2006). Cardiff. UK. 2006. P. 454−459.
- Reynolds R.G. An Introduction to Cultural Algorithms. In: Proceedings of the Third Annual Conference on Evolutionary Programming. San Diego. California. 1994. P. 131−139.