Стохастическая модель системы автоматического управления беспилотным летательным аппаратом для слежения за наземным подвижным объектом
- 1 к.т.н., вед. науч. сотрудник, государственное научное учреждение «Физико-технический институт Национальной академии наук Беларуси»
- 2 к.т.н., начальник научно-производственного центра, государственное научное учреждение «Физико-технический институт Национальной академии наук Беларуси»
- 3,4 науч. сотрудник, государственное научное учреждение «Физико-технический институт Национальной академии наук Беларуси»
Аннотация
В работе описана разработанная стохастическая модель САУ БЛА, реализующая полет БЛА по заданной траектории согласно выбранному на карте маршруту полета, захват и автоматическое слежение камерой и БЛА за указанным наземным подвижным объектом. Данная модель позволяет оптимизировать структуру систем управления полетом БЛА по заданным точностным характеристикам и подобрать ее параметры согласно характеристикам конкретных технических устройств.
Структурно модель состоит из картографического программного обеспечения (карты полеты) в географической системе координат, пяти контуров управления автопилота БЛА, субмодели формирования аэродинамических сил и моментов согласно стандартным параметрам атмосферы, субмодели планера БЛА, фильтров Калмана и бесплатформенной инерционной навигационной системы (БИНС) в кватернионах.
Многочисленное стохастическое моделирование САУ БЛА позволило определить границы устойчивости и управляемости полетом БЛА, запасы устойчивости контуров управления по углам Эйлера, скорости и высоты, ошибки переходных процессов, а также динамические и флуктуационные ошибки общего контура управления полетом БЛА по заданной траектории и, в частности, пяти контуров САУ БЛА.
Для цитирования
Гриднев Ю.В., Яцына Ю.Ф., Рак С.А., Иванов А.Г. Стохастическая модель системы автоматического управления беспилотным летательным аппаратом для слежения за наземным подвижным объектом // Успехи современной радиоэлектроники. 2015. № 5. С. 151–152.