Overload process dynamic model for manipulation robot automatic control
- 1 начальник, НТК интегрированных автоматизированных систем управления объектами атомной энергетики, ФГУП ФНПЦ «НИИ измерительных систем им. Ю.Е. Седакова»
- 2 д.т.н., профессор, зав. кафедрой «Электроника и сети ЭВМ», Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева
- 3 к.т.н., доцент, кафедра «Теоретическая и прикладная механика», Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева
Abstract
The problems of manipulation robot kinematics and dynamics belong to special-purpose manufacture overload robotic system are considered in this paper. Automatic control of manipulator realized on base of movement target profile. The characteristic defines configuration and acceleration and slowdown rate is brought in for symmetric movement target profile. The desirable acceleration time, times of moving on primary rate and slowdown are determined.On base of dynamicsequations relationship between manipulator variable inertia characteristics and movement target profile configurationis established. Such relationship allows manipulating the movement target profile during the uploading and unloading manipulator operations. This can allows carry out the basiccontrolling system adaptation for engineering process of manufacture overload and to increase the efficiency of uploading and unloading operations.
How to cite
Кольцов В.А., Милов В.Р., Шиберт Р.Л. Динамическая модель процесса перегрузки для управления манипуляционным роботом // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2013. № 7. С. 72–76.
References
- Kol'czov V.A., Lotov V.N., Pobedonosczev A.B., Timofeev A.V. Avtomatizacziya peregruzki topliva yadernogo reaktora na by'stry'x nejtronax // Trudy' NGTU im. R.E. Alekseeva. 2012. № 4. S. 142 - 149.
- Osle'nder D.M. Upravlyayushhie programmy' dlya mexanicheskix sistem: ob''ektno-orientirovannoe proektirovanie sistem real'nogo vremeni. M.: BINOM. 2004. 413 s.
- Astashev V.K., Babiczkij V.I., Vul'fson I.I. i dr. Dinamika mashin i upravlenie mashinami: Spravochnik. M.: Mashinostroenie. 1988. 240 s.
- Dzhekson R.G. Novejshie datchiki. M.: Texnosfera. 2007. 384 s.