Sliding mode control system for the multi-dimensional nonstationary linear object

A. V. Lebedev; V. F. Filaretov

Sliding mode control system for the multi-dimensional nonstationary linear object

A. V. Lebedev¹, V. F. Filaretov²

research article Pages: 16-23

¹ к. т. н., с. н. с. лаборатории робототехнических систем, Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН
² д. т. н., проф., руководитель лаборатории робототехнических систем, Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН

Keywords: control system variable structure system sliding mode nonstationary object robustness

Abstract

The method of the synthesis of multi-channel variable structure system for the centralized control of the multidimensional nonstationary linear object is developed in this paper. The new law of explosive control signals formation is proposed. The conditions of the existences of stable sliding mode on the intersection of surfaces in the space of system coordinates with the presence of essential dynamic reciprocal effect between all control channels are obtained and strictly proved.

How to cite

Лебедев А.В., Филаретов В.Ф. Система со скользящим режимом для управления многомерным нестационарным линейным объектом // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2010. № 8. С. 16–23.

References

Емельянов С. В. Системы автоматического управления с переменной структурой. М.: Наука. 1967.
Уткин В. И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. М.: Наука. 1981.
Уткин В. И. Скользящие режимы и их применение в системах с переменной структурой. М.: Наука. 1974.
Slotine, J.-J.E., Li, W. Applied Nonlinear Control. Prentice Hall Englewood Cliffs. 1991.
Yoerger, D.R., Slotine, J.-J.E. Adaptive Sliding Control of An Experimental Underwater Vehicle // Proc. of IEEE International Conf. on Robotics and Automation. Sacramento, USA, 1991.P. 2746-2751.
Ramadorai, A.K.,Tarn, T.J., On Modelling and Adaptive Control of Underwater Robots // Journal of Robotic Systems.1993.No1. P. 47-60.
Мирошник И. В., Никифоров В. О., Фрадков А. Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука. 2000.
Slotine, J.-J.E., Sliding Controller Design for Nonlinear Systems // Int. J. Contr. 1984.V.40.N.2.P.24-36.
Lebedev, A.V., Filaretov, V. F.,The Synthesis of Multi-Dimentional Variable Structure System for Autonomous Underwater Vehicle // Proc. of The Sixth ISOPE Pacific/Asia Offshore Mechanics Symposium. Vladivostok, Russia. 2004. P. 236-240.
Дыда А. А., Лебедев А. В., Филаретов В. Ф. Синтез системы с переменной структурой для управления движением подводного робота // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2000. № 1. С. 155-162.

[1] Емельянов С. В. Системы автоматического управления с переменной структурой. М.: Наука. 1967.

[2] Уткин В. И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. М.: Наука. 1981.

[3] Уткин В. И. Скользящие режимы и их применение в системах с переменной структурой. М.: Наука. 1974.

[4] Slotine, J.-J.E., Li, W. Applied Nonlinear Control. Prentice Hall Englewood Cliffs. 1991.

[5] Yoerger, D.R., Slotine, J.-J.E. Adaptive Sliding Control of An Experimental Underwater Vehicle // Proc. of IEEE International Conf. on Robotics and Automation. Sacramento, USA, 1991.P. 2746-2751.

[6] Ramadorai, A.K.,Tarn, T.J., On Modelling and Adaptive Control of Underwater Robots // Journal of Robotic Systems.1993.No1. P. 47-60.

[7] Мирошник И. В., Никифоров В. О., Фрадков А. Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука. 2000.

[8] Slotine, J.-J.E., Sliding Controller Design for Nonlinear Systems // Int. J. Contr. 1984.V.40.N.2.P.24-36.

[9] Lebedev, A.V., Filaretov, V. F.,The Synthesis of Multi-Dimentional Variable Structure System for Autonomous Underwater Vehicle // Proc. of The Sixth ISOPE Pacific/Asia Offshore Mechanics Symposium. Vladivostok, Russia. 2004. P. 236-240.

[10] Дыда А. А., Лебедев А. В., Филаретов В. Ф. Синтез системы с переменной структурой для управления движением подводного робота // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2000. № 1. С. 155-162.