Н.Е. Садковская1, В.И. Тарасов2, М.Д. Удодова3, А.В. Назарова4, А.О. Жуков5

1 Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет) (Москва, Россия)
2 АО «ОКБ МЭИ» (Москва, Россия)
3, 4 МГТУ им. Н.Э. Баумана (Москва, Россия)
5 ФГБНУ «Аналитический центр» (Москва, Россия)
5 ФГБУН «Институт астрономии РАН» (Москва, Россия)
1 natsadkovskaya@yandex.ru, 2 vov1187@yandex.ru, 3 mariya_002001@inbox.ru, 4 avn6827@gmail.com, 5 aozhukov@mail.ru

Постановка проблемы. Коллаборативные роботы для медицинских целей, в частности для проведения медицинского массажа, должны обеспечивать абсолютную безопасность пациента. Основной проблемой при разработке массажного робототехнического комплекса является получение особых точек и траекторий движения рабочего органа манипулятора.

Цель. Разработать алгоритмы построения массажных траекторий рабочего органа манипулятора и формирования массажных траекторий коллаборативного робота в симуляторе CoppeliaSim.

Результаты. Рассмотрена проблема построения безопасных массажных траекторий, с целью проведения процедуры робототехническим комплексом. Разработаны массажные насадки для коллаборативного робота. Предложены методы построения массажных траекторий с использованием различных нейросетевых алгоритмов. Проведена отработка массажных траекторий в симуляторе CoppeliaSim.

Практическая значимость. Робототехнические комплексы, предназначенные для выполнения медицинского массажа, способствуют его популяризации как метода лечения и предупреждения различных заболеваний, а также, дают возможность проводить процедуру большему числу пациентов одновременно. Установлено, что один массажный робототехнический комплекс может осуществлять несколько видов массажа.

Садковская Н.Е., Тарасов В.И., Удодова М.Д., Назарова А.В., Жуков А.О. Разработка алгоритмов для построения и отработки коллаборативным роботом массажных траекторий // Наукоемкие технологии. 2023. Т. 24. № 7. С. 58−66. DOI: https://doi.org/ 10.18127/ j19998465-202307-07

1. Основные принципы массажа // ВОУНБ. URL: https://www.booksite.ru/localtxt/vas/ich/kin/vasichkin_v/vse/mas/vse_o_
   massage/1.htm (дата обращения: 27.08.2023).
2. Чугунова Н.А. Методическая разработка для теоретического занятия: Приемы классического лечебного массажа. Поглаживание. Методические указания. Для специальности: 34.02.02. Кинель-Черкассы: Тольяттинский медицинский колледж. 2018. С. 8.
3. Массируй это // Хабр. URL: https://habr.com/ru/companies/madrobots/articles/461941/ (дата обращения: 12.08.2023).
4. Cao Z., Hidalgo Martinez G., Simon T., Wei S., Sheikh Y. A. OpenPose: Realtime Multi-Person 2D Pose Estimation using Part Affinity Fields // IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence. 2019. Vol. 1, Pp. 1–14.
5. Модель камеры // Хабр. URL: https://habr.com/ru/articles/709378/ (дата обращение: 25.08.2023).
6. CAMERA MODEL // Engineering. URL: https://research-journal.org/en/archive/1-20-2014-january/model-kamery (дата обращения: 26.03.2023).
7. Heikkila, J., Silven O. A four-step camera calibration procedure with implicit image correction // IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition: труды – 1997 P. 1106.
8. Тарасов В.И., Каныгин А.В., Брич И.А. Снижение рисков разрушения робота вертикального перемещения при некоторых сценариях, возникающих во время его функционирования // Наукоемкие технологии. 2023. Т. 24. № 1. С. 48−54. DOI 10.18127/j19998465-202301-05.
9. Садковская Н.Е., Тарасов В.И., Каныгин А.В., Коваленко М.В., Майнцев С.Э., Уколов Д.С. Идентификация состояния робота вертикального перемещения по внутренней переменной показателя тока // Нейрокомпьютеры: разработка, применение. 2023. T. 25. № 3. С. 20–29.
10. DOI: https://doi.org/10.18127/j19998554-202303-02
11. Объединение точек двух облаков точек // PCL. URL: https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/concatenate_clouds. html#concatenate-clouds (дата обращения: 21.08.2023).