Д.В. Яцкин - аспирант, Московский физико-технический институт (государственный университет); специалист, ОАО «РТИ» (Москва) А.А. Кочкаров - к.ф.-м.н., Финансовый университет при Правительстве Российской Федерации; зам. начальника НТЦ-3, ОАО «РТИ» (Москва). E-mail: akochkar@gmail.com

Описана интерпретация задачи мониторинга пространства как задачи обнаружения целевого объекта в пределах некоторой области. Рассмотрены подзадачи, комплексное решение которых гарантирует решение исходной задачи. Сформулирована задача поиска геометрического положения сенсоров. Задача приведена к дискретному виду, описаны алгоритмы ее решения в общем и в частном случае. На основании разработанных алгоритмов построена программная модель, которая находит и визуализирует решение задачи поиска геометрического расположения сенсоров. Проведен ряд экспериментов, сделан вывод о справедливости сформулированных подходов и принципов, а также о верности разработанных моделей и алгоритмов.

 

1. Крысин Л.П. Толковый словарь иноязычных слов. М.: Эксмо. 2008. 944 с.
2. Дисенов А.А. Идентификация класса ракеты-носителя по амплитуде регистрируемых ионосферных откликов // Вестник Иркутского государственного технического университета. 2008. № 35(3). С. 89.
3. Lanitis A., Taylor C.J., Cootes T.F. Automatic face identification system using flexible appearance models // Image and vision computing. 30 June 1995. № 13(5). P. 393−401.
4. Мандрикова О.В., Горева Т.С. Метод идентификации структурных компонентов сложного природного сигнала на основе вейвлет-пакетов // Цифровая обработка сигналов. 2010. № 1. С. 45−50.
5. Smith T.F., Waterman M.S. Identification of common molecular subsequences // Journal of molecular biology. 25 March 1981. № 147(1). P. 195−197.
6. Чхартишвили А.Г., Шикин Е.В. Динамический поиск объектов. Геометрический взгляд на проблему // Фундаментальная и прикладная математика. 1995. № 1(4). С. 827−862.
7. Кочкаров А.А., Яцкин Д.В., Рахманов О.А. Особенности решения задачи геометрического мониторинга // Известия ЮФУ. Технические науки. 2016. № 2(175). С. 158−168.
8. Bertram D. et al. An integrated approach to inverse kinematics and path planning for redundant manipulators // Proceedings of 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation. ICRA 2006. P. 1874−1879.
9. Kendoul F. Survey of advances in guidance, navigation, and control of unmanned rotorcraft systems // Journal of Field Robotics. 2012. V. 29. № 2. P. 315−378.
10. Kavraki L.E. et al. Probabilistic roadmaps for path planning in high-dimensional configuration spaces // IEEE Transactions on Robotics and Automation. 1996. V. 12. № 4. P. 566−580.
11. Жулев В.И., Леушкин В.С., Нгуен Т.Н. Планирование локальной траектории автомобиля-робота в реальном времени // Вестник РГРТУ. 2013. № 4(46). Ч. 3.
12. Ватутин Э.И., Титов В.С. Анализ результатов применения алгоритма муравьиной колонии в задаче поиска пути в графе при наличии ограничений // Известия ЮФУ. Технические науки. 2014. № 12(161).
13. Portugal D. and Rocha R.P. On the Performance and Scalability of Multi-Robot Patrolling Algorithms // In IEEE Int. Symp. on Safety, Security, and Rescue Robotics. Kyoto. Japan. 1−5 November 2011.
14. Elmaliach Y., Agmon N. and Kaminka G. Multi-Robot Area Patrol under Frequency Constraints // In Proc. of the IEEE International Conf. on Robotics and Automation (ICRA 2007). Italy. April 2007. P. 385−390.
15. Яковлев К.С., Макаров Д.А., Баскин Е.С. Метод автоматического планирования траектории беспилотного летательного аппарата в условиях ограничений на динамику полета // Искусственный интеллект и принятие решений. 2014. № 4. С. 3−17.