А.И. Дивеев - д.т.н., профессор, зав. секцией, Вычислительный центр им. А.А. Дородницына РАН (Москва). E-mail: aidiveev@mail.ru С.И. Ибадулла - аспирант, Российский университет дружбы народов. E-mail: sabit_sss@mail.ru

Рассмотрено решение задачи синтеза системы управления движением мобильного робота, а также задача стабилизации движения мобильного робота вдоль заданных пространственных траекторий. Для решения использован метод вариационного генетического программирования. В процессе решения задачи синтеза исследовано несколько траекторий, отличающихся наличием не дифференцируемых, угловых точек и частотой изменения направлений движения. Найденная с помощью метода вариационного генетического программирования система управления для одной траектории проверена по точности движения на остальных траекториях. В результате численных экспериментов была получена одна система управления, которая обеспечила качественное точное движение мобильного робота по всем заданным траекториям.

 

1. Ибадулла С.И.,Дивеев А.И., Софронова Е.А.Решение задачи синтеза системы управления методом вариационного генетического программирования // Современные проблемы науки и образования. 2013. № 6. URL: http://www.science-education.ru/113-11697.
2. Ибадулла С.И.Оптимальное решение задачи синтеза систем управления с помощью метода вариационного генетического программирования // Материалы традиционной V Республиканской научно-практической конф. «Образование. Наука. Инновация: Актуальные вопросы и его развитие» Кызылорда. 29 ноября 2014. С. 337−341.
3. Дивеев А.И.,Ибадулла С.И. Сравнение методов генетического и вариационного генетического программирования на примере задачи синтеза управления для модели «Хищник-жертва» // Электронное научно-техн. изд-во «Наука и образование». 2014.
4. Дивеев А.И.,Ибадулла С.И. Метод вариационного генетического программирования для синтеза систем управления // Труды XI междунар. симпозиума «Интеллектуальные системы» (INTELS-2014). Москва. 30 июня−04 июля 2014 / Под ред. К.А. Пупкова.   С. 74−77.
5. Дивеев А.И.,Ибадулла С.И. Численный метод вариационного генетического программирования для синтеза системы управления мобильного робота // Труды междунар. симпозиума «Надежность и качество». Пенза. 26 мая −01 июня 2014 / Под ред. Н.К. Юркова. Т. 1. С. 30−35.
6. Дивеев А.И.,Ибадулла С.И., Конырбаев Н.Б.Синтез системы управления методом символьной регрессии // Сб. трудов междунар. научно-практической конф., посвященной научно-педагогической деятельности академика А.Д. Тайманова «Современная математика: проблемы и приложения». Алматы. 24−26 октября 2013.
7. Koza J.R. Genetic Programming: On the Programming of Computers by Means of Natural Selection. Cambridge, Massachusetts, London, MA: MIT Press. 1992. 819 p.
8. Дивеев А.И.,Софронова Е.А. Метод сетевого оператора и его применение в задачах управления. М.: РУДН. 2012. 182 с.
9. Дивеев А.И.Численный метод сетевого оператора для синтеза системы управления с неопределенными начальными значениями // Известия РАН ТиСУ. 2012. № 2. С. 63−78.
10. Дивеев А.И.,Атиенсия Вильягомес Х.М. Метод сетевого оператора для синтеза интеллектуальной системы управления динамическим объектом // Cloud of Science. 2014. Т. 1. № 2. С. 191−201.
11. Diveev A.I., Sofronova E.A.Numerical method of network operator for multiobjective synthesis of optimal control system // Proceedings of Seventh International Conference on Control and Automation (ICCA-09) Christchurch. New Zealand. December 9−11, 2009. P. 701−708.
12. Diveev A.I., Sofronova E.A. The Network Operator Method for Search of the Most Suitable Mathematical Equation // Chapter in the book Bio-Inspired Computational Algorithms and Their Applications. Edited by Shangce Gao. Intech. Printed 2012. February. Croatia. P. 19−42.
13. Дивеев А.И., Шмалько Е.Ю. Синтез системы автоматического управления мобильным роботом методом сетевого оператора и алгоритмом интеллектуальной эволюции // Нелинейный мир. 2014. № 7. С. 42−47.