350 руб
Журнал «Наукоемкие технологии» №5 за 2013 г.
Статья в номере:
Имитационное моделирование неавтономных систем навигации подвижных объектов
Ключевые слова: навигация дисперсия ошибки фильтр Калмана ковариационная матрица автономный подвижный аппарат
Авторы:
М.Н. Служивый - к.т.н., доцент, кафедра «Телекоммуникации», Ульяновский государственный технический университет. E-mail: m.sluzhivyi@ulstu.ru
Аннотация:
Рассмотрены алгоритмы оценивания положения автономного подвижного аппарата, оснащенного инерциальной навигационной системой и использующего для уточнения оценок ориентиры на местности. Путем имитационного моделирования вычислены ошибки оценивания координат. Показано, что использование нелинейного алгоритма SLAM позволяет значительно улучшить точность позиционирования аппарата.
Страницы: 46-49
Список источников

 

  1. Durrant-Whyte H., Bailey T. Simultaneous Localization and Mapping (SLAM): Part 1 - The Essential Algorithms // IEEE Robotics and Automation Magazine. June. 2006. P. 99-108.
  2. Агеев М.Д., Киселев Л.В., Матвиенко Ю.В. и др. Автономные подводные роботы: системы и технологии / под общ. ред. М.Д. Агеева.М.: Наука. 2005.
  3. Служивый М.Н., Гурман Д.А. Анализ эффективности систем навигации подвижных объектов с помощью имитационного моделирования // Радиотехника. 2012. Т. 67. № 9. C. 31 - 34.
  4. Справочник по теории автоматического управления / под ред. А.А. Красовского. М.: Наука. 1987.