И.А. Нагин1, А.Ю. Шатилов2, Т.А. Мухамедзянов3, Ю.М. Инчагов4
1,3,4 АО «КБ НАВИС» (Москва, Россия)
2 Национальный исследовательский университет «МЭИ» (Москва, Россия)
Постановка проблемы. Использование спутниковых радионавигационных систем (СРНС) ограничено в сложных условиях приема. Для улучшения надежности и точности определения навигационных параметров применяется комплексирование спутниковой навигационной аппаратуры (НАП) с инерциальными навигационными системами (ИНС), которые обладают взаимодополняющими характеристиками. Объединенные в одну систему НАП СРНС и ИНС называют инерциально-спутниковой навигационной системой (ИСНС). Важной частью ИСНС является алгоритм комплексирования, во многом определяющий итоговые характеристики.
Цель. Представить алгоритм комплексирования измерений навигационного приемника и инерциального измерительного блока, а также провести экспериментальные исследования его работы в прототипе ИСНС.
Результаты. Проведен синтез комплексного алгоритма оценки скорости и ориентации потребителя, а также погрешностей инерциального измерительного блока в программном обеспечении прототипа ИСНС, разработанного АО «КБ НАВИС». Выполнено экспериментальное исследование характеристик для автомобильной динамики на основе полученного алгоритма.
Практическая значимость. Экспериментальные исследования работы алгоритма комплексирования показали, что при полном пропадании сигналов НКА рост СКО оценивания плоских координат равен 6 м за 60 с, а при наличии сигналов двух НКА рост СКО ошибки ограничен 3 м за 60 с, что является существенным улучшением.
Нагин И.А., Шатилов А.Ю., Мухамедзянов Т.А., Инчагов Ю.М. Экспериментальные исследования алгоритма комплексирования спутниковых радионавигационных систем и инерциального измерительного блока // Радиотехника. 2021. Т. 85. № 9. С. 52−64. DOI: https://doi.org/10.18127/j00338486-202109-05
- ГЛОНАСС. Модернизация и перспективы развития / Под ред А.И. Перова. М.: Радиотехника. 2020.
- Grewal M.S., Andrews A.P., Bartone C.G. Global Navigation Satellite Systems, Inertial Navigation, and Integration. 3-rd edition. John Wiley & Sons, Inc. New Jercey, USA. 2013.
- Инчагов Ю.М., Шатилов А.Ю. Синтез слабосвязанного алгоритма комплексирования НАП СРНС и ИНС, работающего по наблюдениям псевдодальностей и псевдоскоростей от НКА // Радиотехника. 2017.