В.П. Кирнос – ст. преподаватель,
кафедра инфокоммуникаций и радиофизики физического факультета,
Ярославский государственный университет им. П.Г. Демидова
E-mail: crafter76@gmail.com
В.А. Антипов – аспирант,
кафедра инфокоммуникаций и радиофизики физического факультета,
Ярославский государственный университет им. П.Г. Демидова
E-mail: valant777@gmail.com
В.А. Коковкина – ассистент,
кафедра инфокоммуникаций и радиофизики физического факультета,
Ярославский государственный университет им. П.Г. Демидова
E-mail: thief_rus@yahoo.com
А.Л. Приоров – д.т.н., профессор,
кафедра инфокоммуникаций и радиофизики физического факультета,
Ярославский государственный университет им. П.Г. Демидова
E-mail: andcat@yandex.ru
Е.Д. Гурьянов – аспирант,
кафедра инфокоммуникаций и радиофизики физического факультета,
Ярославский государственный университет им. П.Г. Демидова E-mail: guryanoved@yandex.ru
Постановка проблемы. В последнее время в области технического зрения перспективным и быстро развивающимся направлением является стереозрение, в том числе с использованием всенаправленных оптических систем.
Цель. Описать и исследовать алгоритм построения карты глубины из изображений, полученных с использованием камеры с широкоугольным объективом типа «рыбий глаз».
Результаты. Исследования выполнены на реальном оборудовании с использованием ряда специально организованных тестовых сцен, направленных на определение точности алгоритма построения карты глубины. В результате исследования было предложено использовать сферическую модель камеры, которая основана на сферической проекции. Представлена реализация алгоритма построения карты глубины. По полученной карте глубины и по сферической модели камеры была построена трехмерная сцена. Практическая значимость. Приведена методика калибровки камеры типа «рыбий глаз» для ее дальнейшего использования в задаче получения стереоизображения. Полученная алгоритмом карта глубины позволяет успешно реконструировать трехмерную сцену.
- Song M., Watanabe H. Robust 3D reconstruction with omni-directional camera based on structure from motion. 2018.
- Li S. Binocular spherical stereo // IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems. 2008. 9(4): 589−600.
- Scaramuzza D., Martinelli A. and Siegwart R. A flexible technique for accurate omnidirectional camera calibration and structure from motion // Proceedings of IEEE International Conference of Vision Systems (ICVS'06). New York. 5−7 January 2006.
- Zhang Z. A flexible new technique for camera calibration. Microsoft Research, One Microsoft Way, Redmond, WA 98052-6399. USA. 1998. P. 1−21.
- Song M., Watanabe H. Robust 3D reconstruction with omni-directional camera based on structure from motion. 2018.
- Igbinedion I., Han H. 3D stereo reconstruction using multiple spherical views.
- Scaramuzza D. Omnidirectional vision: from calibration to robot motion estimation // ETH Zurich, PhD Thesis. Zurich. 22 February 2008.
- Прозоров А.В., Приоров А.Л. Трехмерная реконструкция сцены с применением монокулярного зрения // Измерительная техника. 2014. С. 24−28.
- Прозоров А.В., Приоров А.Л. Предобработка карты глубины для повышения точности позиционирования камеры в задаче одновременной локализации и картирования // Успехи современной радиоэлектроники. 2016. № 4. С. 66−71.