С.Н. Кириллов - д.т.н., профессор, зав. кафедрой «Радиоуправление и связь», Рязанский государственный радиотехнический университет. E-mail: kirillov.lab@mail.ru В.М. Бердников - к.т.н., доцент кафедры «Радиоуправление и связь», Рязанский государственный радиотехнический университет. E-mail: bvm1986@mail.ru И.В. Косткин - к.т.н., доцент кафедры «Радиоуправление и связь», Рязанский государственный радиотехнический университет. E-mail: kost_vk@mail.ru Э.В. Акопов - инженер, кафедра «Радиоуправление и связь», Рязанский государственный радиотехнический университет. E-mail: akop78195@gmail.com А.В. Елютин - инженер, кафедра «Радиоуправление и связь», Рязанский государственный радиотехнический университет. E-mail: aleksei_elyutin@mail.ru

Предложен комплекс автономного позиционирования роботов на открытой и урбанизированной местности в условиях отсутствия возможности использования сигналов спутниковых радионавигационных систем. Отмечено, что данный комплекс позиционирования основан на системах видеопозиционирования и динамической радионавигации, что позволяет обеспечить автономное определение местоположение роботов на любой местности, используя преимущества той или иной системы. Установлено, что для урбанизированной местности целесообразно использовать систему видеопозиционирования, а для открытой и слабопересеченной - систему динамической радионавигации. Для повышения эффективности видеопозиционирования в различных условиях системой технического зрения роботов произведена соответствующая предварительная обработка изображений, направленная на устранения эффектов дрожания и влияния атмосферных эффектов.

 

1. Бакулев П.А., Сосновский А.А. Радионавигационные системы: Учебник для вузов. М.: Радиотехника. 2005. 224 с.
2. Методы спутникового и наземного позиционирования. Перспективы развития технологий обработки сигналов / Под ред. Д. Дардари, Э. Фаллетти, М. Луизе. М: Техносфера. 2012. 528 c.
3. Mohinder S. Grewal, Lawrence R. Weill, Angus P. Andrews. Global Position Systems, Inertial Navigation, and Integration. 2nd Edition. John Wiley & Sons. 2007. 416 p.
4. Кириллов С.Н., Бердников В.М., Акопов Э.В. Алгоритм видеопозиционирования объектов в городской местности на основе цифровой карты // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. 2014. № 1. С. 3−9.
5. Кириллов С.Н., Бердников В.М., Акопов Э.В. Автономные системы позиционирования для роботизированных комплексов на открытой и урбанизированной местности // Труды XIX Междунар. Форума по проблемам науки, техники и образования / Под редакцией В.В. Вишневского. М.: Академия наук о Земле. 2015. С. 87−89.
6. Кириллов С.Н., Бердников В.М., Акопов Э.В. Алгоритм обработки видеоинформации в интересах позиционирования объектов в городской местности на основе цифровой карты // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. 2016. № 1. С. 23−26.
7. Гонсалес Р. Вудс Р. Цифровая обработка изображений / М.: Техносфера. 2005. 1072 с.
8. Косткин И.В. Алгоритм вейвлет-сжатия неподвижных цифровых изображений // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. 2007. № 20. С. 110−113.
9. Косткин И.В., Пушкин В.А., Лоцманов А.А., Корсуков И.Д. Алгоритм улучшения качества подводных изображений // Вестник Рязанского государственного радиотехнического университета. 2012. № 2. С. 40−47.
10. Adelson E.H. Lightness perception and lightness illusions // The New Cognitive Neurisciences. Cambridge: MIT. 2000. 201−247 pp.
11. Bay H., Tuytelaars T., L. van Gool. SURF: Speeded Up Robust Features // Proceedings of the 9th European Conference on Computer Vision, Springer LNCS. 2006. V. 3951. Part 1. P. 404−417.
12. Васильев Ф.П. Методы оптимизации. М: Факториал Пресс. 2002. 824 с.
13. Кириллов С.Н., Бердников В.М. Программа для расчета координат мобильного объекта на основе известных дальностей до опорной станции // Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2016611706 от 09.02.2016.