350 руб
Журнал «Радиотехника» №5 за 2013 г.
Статья в номере:
Комплексный инерциально-спутниковый алгоритм вторичной обработки на основе метода «unscented» фильтрации
Ключевые слова: спутниковые радионавигационные системы интегрированные системы инерциальные системы оптимальная фильтрация расширенный фильтр Калмана
Авторы:
И.А. Нагин - аспирант, кафедра радиотехнических систем, Национальный исследовательский университет «МЭИ»
Аннотация:
Представлен алгоритм комплексирования навигационной аппаратуры потребителей (НАП) спутниковых радионавигационных систем (СРНС) и инерциальной навигационной системы (ИНС). В алгоритме использован альтернативный подход к оптимальной нелинейной фильтрации - Unscented Kalman Filter. Проведено сравнение с аналогичным алгоритмом комплексирования, но использующим классический подход - расширенный фильтр Калмана (РФК). Приведены результаты моделирования работы обоих алгоритмов при использовании модели ИНС, основанной на микромеханических датчиках.
Страницы: 17-22
Список источников
  1. GLONASS. Principy postroenija i funkcionirovanija / pod red. A.I. Perova, V.N. KHarisova . M.: Radiotekhnika. 2010.
  2. Perov A.I . Statisticheskijj sintez radiotekhnicheskikh sistem. M.: Radiotekhnika. 2003.
  3. SHatilov A.JU., Nagin I.A . Tesnosvjazannyjj algoritm kompleksirovanija NAP SRNS i mnogocelevojj INS // Radiotekhnika. 2012. № 6.
  4. Ristic B., Arulampalam S., Gordon N . Beoynd the Kalman Filter. Artech Hause. 2004.
  5. Capua R., Bottaro A . Implementation of the Unscented Kalman Filter and a simple Augmentation System for GNSS SDR receivers // 5th International Technical Meeting of the Satellite Division of The Institute of Navigation. Nashville TN. 2012.
  6. Julier S.J., Uhlmann J.K. and Durrant-Whyte H.F . A New Approach for the Nonlinear Transformation of Means and Covariances in Linear Filters // IEEE Transactions on Automatic Control, Accepted for publication as a Technical Note. 1996.