350 руб
Журнал «Радиотехника» №9 за 2012 г.
Статья в номере:
Анализ эффективности систем навигации подвижных объектов с помощью имитационного моделирования
Ключевые слова: навигация дисперсия ошибки фильтр Калмана ковариационная матрица автономный подвижный аппарат
Авторы:
М.Н. Служивый - к.т.н., доцент, кафедра телекоммуникации, Ульяновский государственный технический университет. E-mail: m.sluzhivyi@ulstu.ru Д.А. Гурман - аспирант, кафедра телекоммуникации, Ульяновский государственный технический университет. E-mail: dgurman@mail.ru
Аннотация:
Рассмотрен анализ эффективности оценивания положения автономного подвижного аппарата, оснащенного инерциальной навигационной системой. Путем имитационного моделирования вычислены ошибки оценивания координат. Показано, что использование нелинейного алгоритма SLAM и комплексирования входных наблюдений позволяет значительно улучшить точность позиционирования аппарата.
Страницы: 31-34
Список источников
  1. Durrant-Whyte H., Bailey T. Simultaneous Localization and Mapping (SLAM): Part 1. The Essential Algorithms // IEEE Robotics and Automation Magazine. June. 2006. P. 99 - 108.
  2. Агеев М. Д., Киселев Л. В., Матвиенко Ю. В. и др. Автономные подводные роботы: системы и технологии / под общ. ред. М. Д. Агеева. М.: Наука. 2005. 398 с.
  3. Справочник по теории автоматического управления / под ред. А. А. Красовского. М.: Наука. 1987. 712 с.
  4. Васильев К. К., Гурман Д. А., Служивый М. Н. Анализ методов оценивания координат автономного подвижного объекта в условиях ограниченной видимости // Труды РНТОРЭС им. А. С. Попова. Сер.: Цифровая обработка сигналов и её применение. Вып. XIV-1. Москва. 28 - 30 марта 2012. С. 49 - 52.