350 руб
Журнал «Нейрокомпьютеры: разработка, применение» №4 за 2016 г.
Статья в номере:
Линейное представление точечной карты препятствий для построения маршрута движения мобильного робототехнического комплекса
Ключевые слова: мобильный робототехнический комплекс построение карты линеаризация дискретно-событийное моделирование фильтр Калмана
Авторы:
А. М. Ширванян - аспирант, мл. науч. сотрудник, Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН (Москва). E-mail: artshirvanyan@mail.ru Д. А. Тумченок - аспирант, мл. науч. сотрудник, Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН (Москва). E-mail: dmitriy_tumchenok@mail.ru
Аннотация:
Представлен подход построения карты препятствий мобильным роботом в среде с неопределенным заранее расположением препятствий. Рассмотрены основные способы построения карт, а именно в виде набора точек, в виде сетки, в виде линий. Выделены достоинства и недостатки таких способов. Предложена процедура построения карты препятствий в виде линейных отрезков на основе преобразования данных, полученных с инфракрасных датчиков. Показано, что в результате применения предложенной процедуры повышается точность построения карты препятствий в 2-3 раза, а занимаемый объем памяти данными уменьшается в 4-7 раз.
Страницы: 64-71
Список источников

 

  1. Thrun S. Robotic mapping: A survey // Exploring Artificial Intelligence in the New Millenium. Morgan Kaufmann.2002.
  2. Chatila R., Laumond J.P. Position referencing and consistent world modeling for mobile robots // IEEE International Conference on Robotics and Automation. 1985.
  3. Arras K.O. Feature-based robot navigation in known and unknown environments: Ph.D. Thesis, Swiss Federal Institute of Technology Lausanne (EPFL). Thesis number 2765.2003.
  4. Martinelli A., Svensson A., Tomatis N., Siegwart R. SLAM based on quantities invariant of the robot-s configuration // In: IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles. 2004.
  5. Choset H., Nagatani K. Topological simultaneous localization and mapping (SLAM): Toward exact localization without explicit localization // IEEE Transactions on Robotics and Automation. 2001. № 17.Р. 125-137.
  6. Tapus A. Topological SLAM - Simultaneous localization and mapping with fingerprints of places: Ph.D. Thesis. Swiss Federal Institute of Technology Lausanne (EPFL).2005.Thesis Number 3357.
  7. Thrun S. Learning metric-topological maps for indoor mobile robot navigation // Artificial Intelligence 99. 1998.№ 1.Р. 21-71.
  8. Tomatis N., Nourbakhsh I., Siegwart R. Hybrid simultaneous localization and map building: A natural integration of topological and metric // Robotics and Autonomous Systems. 2003. № 44. Р.3-14.
  9. Оганджанян С.Б., Рожнов А.В., Бурмистров П.А., Лобанов И.А., Тюрин С.А. Творческие материалы «круглого стола». Ч. I. Ретроспектива и реальная конкорданция исследований в сфере интеллекта // Нейрокомпьютеры: разработка, применение. 2016. № 1. С. 17-29.
  10. Рожнов А.В. Творческие материалы «круглого стола». Ч. II. Системная интеграция и моделирование новых эффектов в сфере интеллекта // Нейрокомпьютеры: разработка, применение. 2016. № 3. С. 3-12.
  11. Барышев П.Ф., Рожнов А.В., Губин А.Н., Лобанов И.А. Обоснование информационно-аналитической системы в развитии методов и моделей согласования иерархических решений // Динамика сложных систем - XXIвек. 2014. № 3. С. 43-52.
  12. Рожнов А.В. Некоторые проблемные вопросы системной интеграции направлений научной деятельности в задачах нейрокомпьютинга // Нейрокомпьютеры: разработка, применение. 2014. № 1. С. 3-9.
  13. Hart P. E., Nilsson N. J., Raphael B. A formal basis for the heuristic determination of minimum cost paths. Systems Science and Cybernetics // IEEE Transactions on. 1968. № 4 (2). Р.100-107.
  14. Likhachev M., Stentz A. R* Search. In Proceedings of the Twenty-Third AAAI Conference on Artificial Intelligence. Menlo Park.Calif.2008
  15. Turner A., Doxa M., O\'sullivan D., Penn A. From isovists to visibility graphs: a methodology for the analysis of architectural space. Environ Plann B.Pion Ltd.2001. V. 28.
  16. Отт Г. Методы подавления шумов и помех в электронных системах. М.: Мир. 1979. 318 с.
  17. Control of mobile robots. Availible at: https://ru.coursera.org/course/conrob.html (датаобращения: 02.11.2015).
  18. Амбарцумян А.А., Потехин А.И. Групповое управление в дискретно-событийных системах // Проблемы управления. 2012. № 5. С. 46-53.
  19. Амбарцумян А.А.Супервизорное управление структурированными динамическими дискретно-событийными системами // Автоматика и телемеханика. 2009. № 8. С. 156-176.
  20. Potekhin A.I., Branishtov S.A., Kuznetsov S.K. Discrete-Event Models of a Railway Network // Automation and Remote Control. 2015. V. 72.№8. С. 345-356.