350 руб
Журнал «Нейрокомпьютеры: разработка, применение» №6 за 2011 г.
Статья в номере:
Мультиагентное сетевое управление группой легких БПЛА
Ключевые слова: беспилотные летательные аппараты (БПЛА) сеть БПЛА мультиагентные системы рандомизированный алгоритм стохастической оптимизации
Авторы:
К. С. Амелин - аспирант, Санкт-Петербургский государственный университет. E-mail: konstantinamelin@mail.ru О. Н. Граничин - д. ф.-м. н., профессор СПбГУ. E-mail: Oleg_granichin@mail.ru
Аннотация:
Рассмотрена проблема адаптивного управления группой беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) как с позиций аппаратной реализация, так и выбора алгоритма. Предложен мультиагентный подход для создания сетевого управления группой БПЛА. Рассмотрены возможности использования восходящих воздушных потоков для увеличения продолжительности полетов. Для определение центра восходящего потока в условиях существенных погрешностей измерений применяется рандомизированный алгоритм стохастической оптимизации.
Страницы: 64-72
Список источников
  1. Граничин О. Н, Павленко Д. В. Рандомизация получения данных и L1- оптимизация (опознание со сжатием): Обзор // Автоматика и телемеханика. 2010. № 11.
  2. Амелин К. С., Антал Е. И., Васильев В. И., Граничина Н. О. Адаптивное управление автономной группой беспилотных летательных аппаратов // Стохастическая оптимизация в информатике. 2009. Вып. 5. С. 157-166.
  3. Spall, J. C., Multivariate stochastic approximation using a simultaneous perturbation gradient approximation // IEEE Trans. Automat.Contr. 1992. V. 37. P. 332-341.
  4. Granichin, O. N., A stochastic recursive procedure with dependent noises in the observation that uses sample perturbations in the input // Vestnik Leningrad Univ. Math. 1989. V. 22. №1(4). P. 27-31.
  5. Granichin, O. N., Procedure of stochastic approximation with disturbances at the input // Automation and Remote Control. 1992. V. 53 № 2. Part1. P. 232-237.
  6. Официальный сайт по беспилотным летательным аппаратам // http://bp-la.ru/.
  7. Скобелев П. О. Открытые мультиагентные системы для оперативной обработки информации в процессах принятия решений // Автометрия. 2002. № 6. С. 45-61.
  8. Baxter, J. W., Horn G.S., Leivers D.P. Fly-by-Agent: Controlling a Pool of UAVs via a Multi-Agent System. QinetiQ Ltd Malvern Technology Centre St Andrews Road. Malvern. UK. 2007.
  9. Амелин К. С. Легкий беспилотный летательный аппарат для автономной группы // Стохастическая оптимизация в информатике. 2010. Т. 6. С. 117-126.
  10. HaiyangChao.Cooperative Remote Sensing And Actuation Using Networked Unmanned Vehicles. PhD thesis. Utah state university. 2010.
  11. Allen, M. J., Autonomous soaring for improved endurance of a small uninhabited air vehicle // AIAA 2005-1025, 43rd AIAA Aerospace Sciences Meeting and Exhibit, Reno, Nevada, 10-13 January, 2005.
  12. Reichmann, H., Cross-Country Soaring. - Minnesota: Soaring Society of America, Inc. 1978.
  13. Daniel, J. Edwards, Implementation Details and Flight Test Results of an Autonomous Soaring Controller // North Carolina State University.
  14. Granichin, O. N., Polyak, B. T., Randomized Algorithms of an Estimation and Optimization Under Almost Arbitrary Noises. Moscow: Nauka. 2003.
  15. Antal,С., Granichin,O., Levi,S.,Adaptive Autonomous Soaring of Multiple UAVs Using Simultaneous Perturbation Stochastic Approximation // 49th IEEE Conference on Decision and Control, Hilton Atlanta Hotel, Atlanta, GA, USA, December 15-17, 2010.