А.В. Ахтёров - ассистент, кафедра социологии, Московский автомобильно-дорожный государственный технический университет (МАДИ) А.А. Кирильченко - ст. науч. сотрудник, Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН (Москва) В.Е. Пряничников - д.т.н., директор Международной лаборатории «Сенсорика»; вед. науч. сотрудник, Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН (Москва) К.В. Рогозин - сотрудник, ООО «Код Безопасности» С.М. Соколов - профессор, зав. сектором, Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН (Москва)

Рассмотрена проблема неустойчивого доминирования алгоритмов выбора пути в условиях неопределенности. Выявлены случаи, в которых происходит скачкообразное изменение решения выбранного пути и его эффективности (длины). При малой вариации начальных условий задачи, например сдвиге целевой точки, для данного алгоритма возможна резкая вариация пути. Приведены таблица всех возможных ситуаций неустойчивого и особого доминирования, а также атлас задач для неустойчивого доминирования одного алгоритма над другим.

 

1. Кирильченко А.А. Обоснование алгоритмов выбора пути в условиях неопределенности // М.: Препринт Ин-та прикл. матем. им. М.В. Келдыша АН СССР. 1991. № 108. 25 с.
2. Кирильченко А.А. Об исследовании эффективности алгоритмов выбора пути в условиях неопределенности. 1. Свойство несравнимости и сравнение классов // М.: Препринт Ин-та прикл. матем. им. М.В. Келдыша РАН. 1993. № 61. 21 с.
3. Кирильченко А.А. Об исследовании эффективности алгоритмов выбора пути в условиях неопределенности. 2. Атлас особых ситуаций и атлас «неустойчивого доминирования» // М.: Препринт Ин-та прикл. матем. им. М.В. Келдыша РАН. 1997. № 44. 27 с.
4. Петров А.А. Активное формирование моделей среды очувствленными роботами. М.: Институт проблем передачи информации РАН. 1997. 230 с.
5. Katalinic B., Pryanichnikov V., Ueda K., Cesarec P., Kettler R., etal.BionicAssemblySystem: hybridcontrolstructure, workingscenario and scheduling // Proceedings of 9th National Congress on Theoretical and Applied Mechanics, Brussels. 2012. P.101-108.
6. Andreev V.P., Pryanichnikov V.E., Prysev E.A. Multi-access control of distributed mobile robotic systems based on networking technologies // in Annals of DAAAM for 2010 & Proceedings of the 21st International DAAAM Symposium, B. Katalinic, ed. Vienna, Austria: DAAAM International. 2010.P. 15-16.
7. Pryanichnikov V.E., Andreev V.P. Intellectulazation of special mobile robots, including return algorithm to a zone of stable RC // in Proceedings of the XXI Int. Conference on Extreme Robotics, St.Peterburg: Poliectnika-service. 2010.P. 46-49.
8. Pryanichnikov V., Andreev V., Kirsanov K. et al.Technologies of modernization and sensing of special mobile robots // Annals of Southern Federal University (Techn.sc.): Taganrog. 2011.№ 3.P. 166-171.
9. Pryanichnikov V.E., Andreev V.P., Prysev E.A. Group control of mobile robots, based on the net-technologies // Proceedings of the Int. conference on Robotics for Security & Space (Planet & Earth rovers), St.Peterburg: Poliectnika service. 2010.P. 279-283.
10. Pyanichnikov V.E. Algorithmic base for remote sensors of mobile robots // Mechatronics, Automation, Control. 2008.№ 10 (91).P.10−21.
11. Kirsanov K., Levinsky B., Pryanichnikov V. Integrating software for intelligent robots // Informational-Measuring and Control Systems, Radiotechnika.2009. V. 7. № 6. P. 35−43.
12. Ермолов И.Л., Кузин Н.А., Собольников С.А. Решение задачи планирования скоординированных движений группы мобильных роботов для обеспечения работы подвижной коммуникационной сети // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2012. №4 (23). С. 108-112.
13. Никишечкин П.А. Повышение уровня открытости системы управления путем организации многоцелевого канала взаимодействия ее основных компонентов // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2014. № 4 (31). С. 161-164.
14. Долгов Л.Е. Отказоустойчивые информационно-коммуникационные структуры для дистанционного образования // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2012. №4 (23). С. 122-125.
15. Мышенков К.С., Беляшов А.Н. Методологии, методы и модели для анализа и проектирования системы управления // Вестник МГТУ «СТАНКИН». 2013. №3 (26). С. 76-82.
16. Пряничников В.Е., Андреев В.П., Ивченко В.Д., Кий К.И., Кирсанов К.Б., Левинский Б.М., Марзанов Ю.С., Никитина Т.А., Прысев Е.А.Мобильные технологические роботы: система сжатого описания и анализа цветных изображений в реальном масштабе времени // Информационно-измерительные и управляющие системы (вып. Интеллектуальные адаптивные роботы. 2011. Т. 6. № 1-2). 2011. Т. 9. № 9. С. 45-51.
17. Пряничников В.Е., Андреев В.П., Кий К.И., Кирсанов К.Б., Левинский Б.М., Платонов А.К. Анализ цветных изображений для мобильных роботов // Сборник расширенных тезисов Международной конференции «Мобильные роботы и мехатронные системы», посвященной 300-летию со дня рождения М.В. Ломоносова и 90-летию акад. Д.Е. Охоцимского / под ред. профессора Ю.Г. Мартыненко. М.: Изд-воМосковскогоуниверситета. 2011. С. 140-149.
18. Кирильченко А.А., Пряничников В.Е., Рогозин К.В. Пределы достоверности и надежности доказательств. Скептицизм в математике, функции, традиции // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2013. № 4. Т. 11. С. 57-65.