350 руб
Журнал «Успехи современной радиоэлектроники» №4 за 2016 г.
Статья в номере:
Предобработка карты глубины для повышения точности позиционирования камеры в задаче одновременной локализации и картирования
Ключевые слова: техническое зрение одновременная локализация и картирование карта глубины прикладное телевидение
Авторы:
А.В. Прозоров - аспирант, Ярославский государственный университет им. П.Г. Демидова. E-mail: alexprozoroff@gmail.com А.Л. Приоров - д.т.н., доцент, Ярославский государственный университет им. П.Г. Демидова. E-mail: andcat@yandex.ru
Аннотация:
Представлен алгоритм предобработки карты глубины на основе медианной фильтрации и модифицированного алгоритма интерполяции на основе похожих блоков. Предложено производить интерполяцию в пределах участков квазистационарности карты глубины.
Страницы: 66-71
Список источников

 

  1. Leonard J.J., Durrant-whyte H.F. Simultaneous map building and localization for an autonomous mobile robot // Intelligent Robots and Systems\' 91.\'Intelligence for Mechanical Systems, Proceedings IROS\'91. IEEE/RSJ International Workshop. P. 1442-1447.
  2. Prozorov A., Tyukin A., Lebedev I., Priorov A. Self-localization of mobile robot in unknown environment // Open Innovations Association (FRUCT). 17-th Conference. 20-24 April 2015. P. 173-178.
  3. Prozorov A., Volokhov V., Priorov A. Monocular visual odometry and 3D reconstruction // Proceedings of the 15th Conference of Open Innovations Association, FRUCT 2014. Saint-Petersburg. RussianFederation. P. 112-118.
  4. Лебедев И.М., Тюкин А.Л., Приоров А.Л., Прозоров А.В. Адаптивная система прикладного телевидения определения препятствий на подстилающей поверхности для мобильной роботизированной платформы // Электромагнитные волны и электронные системы. 2015. С. 64-69.
  5. Dutta T. Evaluation of the Kinect sensor for 3-D kinematic measurement in the workplace // Applied Ergonomics. 2012. V. 43. № 4.P. 645-649.
  6. Smisek J., Jancosek M., Pajdla T. 3D with Kinect // IEEE Workshop on Consumer Depth Cameras for Computer Vision. 2011.
  7. ПоляковА.Ю.Цифровоеобъемноетелевидение 3DTV // Техникакиноителевидения. 2009. № 1.
  8. Kui W., Ping A., Zhao-yang Z., Hao C., Hejian L. Fast Inpainting Algorithm for Kinect Depth Map // Journal of Shanghai University. DOI: 10.3969. 2012.
  9. Фисунов А.В., Левина О.М., Франц В.В., Воронин В.В., Кожин Р.А. Метод обработки изображений карт глубин, полученных с помощью активных 3D сканеров // Материалы XI Междунар. науч.-технич. форума «Инновации, экология и ресурсосберегающие технологии». Ростов н/Д: ДГТУ. 2014. С. 1341-1346.
  10. Шапиро Л., Стокман Д. Компьютерное зрение // М.: БИНОМ. 2006.
  11. Criminisi A., Perez P., Toyama K. Region filling and object removal by exemplar-based inpainting // IEEE Trans. Image Process. 2004. 13 (9). P. 1200-1212.
  12. Зачесов А., Ерофеев М., Ватолин Д.Использование карт глубины при восстановлении фона в видеопоследовательностях // Новые информационные технологии в автоматизированных системах. 2015. № 18.
  13. Canny J. A Computational Approach to Edge Detection // IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence. Nov. 1986. V. PAMI-8. № 6. P. 679-698.
  14. Kuemmerle R., Steder B., Dornhege C., Ruhnke M., Grisetti G., Stachniss C., Kleiner A. On Measuring the Accuracy of SLAM Algorithms // Journal of Autonomous Robots. 2009. 27(4). P. 387-407.
  15. Sturm J., Engelhard N., Endres F., Burgard W., Cremers D. A benchmark for the evaluation of RGB-D SLAM systems // Intelligent Robots and Systems (IROS). 2012 IEEE/RSJ International Conference. Vilamoura. 2012. P. 573-580.