Ю.В. Гриднев - к.т.н., вед. науч. сотрудник, государственное научное учреждение «Физико-технический институт Национальной академии наук Беларуси» Ю.Ф. Яцына - к.т.н., начальник научно-производственного центра, государственное научное учреждение «Физико-технический институт Национальной академии наук Беларуси» С.А. Рак - науч. сотрудник, государственное научное учреждение «Физико-технический институт Национальной академии наук Беларуси» А.Г. Иванов - науч. сотрудник, государственное научное учреждение «Физико-технический институт Национальной академии наук Беларуси». E-mail: maks.uav@gmail.com

В работе описана разработанная стохастическая модель САУ БЛА, реализующая полет БЛА по заданной траектории согласно выбранному на карте маршруту полета, захват и автоматическое слежение камерой и БЛА за указанным наземным подвижным объектом. Данная модель позволяет оптимизировать структуру систем управления полетом БЛА по заданным точностным характеристикам и подобрать ее параметры согласно характеристикам конкретных технических устройств. Структурно модель состоит из картографического программного обеспечения (карты полеты) в географической системе координат, пяти контуров управления автопилота БЛА, субмодели формирования аэродинамических сил и моментов согласно стандартным параметрам атмосферы, субмодели планера БЛА, фильтров Калмана и бесплатформенной инерционной навигационной системы (БИНС) в кватернионах. Многочисленное стохастическое моделирование САУ БЛА позволило определить границы устойчивости и управляемости полетом БЛА, запасы устойчивости контуров управления по углам Эйлера, скорости и высоты, ошибки переходных процессов, а также динамические и флуктуационные ошибки общего контура управления полетом БЛА по заданной траектории и, в частности, пяти контуров САУ БЛА.