350 rub
Journal Nonlinear World №12 for 2012 г.
Article in number:
Optimal stabilization algorithms of programmed motion of manipulating dynamical systems
Keywords: nonlinear controlled system manipulating system stability stabilization algorithms Lyapunov function optimal control
Authors:
O.V. Druzhinina, V.N. Shchennikov, E.V. Shchennikova
Abstract:
Algorithms of optimal stabilization of programmed motion of complicated manipulating systems is constructed. The properties of stabi-lizing control and form of integrand in criteria of quality of transient are used taking into account that subsystems are asymptotically sta-ble. Optimal control is synthesized at the level of the initial system. The results can be used in problems of control of motion of compli-cated spatial mechanisms, and also in problems of stabilization of motion of multiply connected systems of different types.
Pages: 932-937
References

  1. Румянцев В.В.Об оптимальной стабилизации управляемых систем //Прикладная математика и механика. 1970. Т. 34. Вып. 3. С. 440-453.

  2. Румянцев В.В.,Озиранер А.С.Устойчивость и стабилизация движения по отношению к части переменных. М.: Наука. 1987.

  3. Красовский Н.Н. Проблемы стабилизации управляемых движений // В кн.: Малкин И.Г.Теория устойчивости движения. Дополнение 4. М.: Наука. 1966.

  4. Зубов В.И. Лекции по теории управления. М.: Наука. 1987.

  5. Шильяк Д.Д. Децентрализованное управление сложными системами. М.: Мир. 1994.

  6. Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами. М.: Наука. 1985.

  7. Черноусько Ф.Л., Ананьевский И.М., Решмин С.А. Методы управления нелинейными механическими системами. М.: Физматлит. 2006.

  8. Мирошник И.В., Никифоров В.О., Фрадков А.Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука. 2000.

  9. Тимофеев А.В. Управление роботами. Л.: Изд-во ЛГУ. 1986.

  10. Дружинина О.В., Щенникова Е.В. К проблеме оптимальной стабилизации манипуляционных динамических систем // Труды Института системного анализа РАН «Динамика неоднородных систем». 2010. Т. 50 (1). С. 11-19.

  11. Дружинина О.В., Масина О.Н., Щенникова Е.В. Оптимальная стабилизация программного движения манипуляционных динамических систем // Динамика сложных систем. 2011. Т. 5. № 3. С. 58-64.

  12. Дружинина О.В., Щенникова Е.В. О задаче оптимальной стабилизации систем с однородными главными частями // Труды Института системного анализа РАН «Динамика неоднородных систем». 2010. Т. 49 (1). С. 20-25.

  13. Щенникова Е.В. Устойчивоподобные свойства решений нелинейных управляемых систем. М.: Изд-воРУДН. 2006.

  14. Druzhinina O.V., Petrova N.P., ShchennikovaE.V.Оptimalstabilizationofmultiplyconnectedcontrolledsystems// Proc. of II International conference «Optimization and applications» (OPTIMA-2011). Petrovac, Montenegro, September 25 - October 2, 2011. Moscow: Dorodnicyn Computing Center of RAS. 2011. P. 55-57.