A. V. Akhteyarov, A. Yu. Voronin, A. A. Kirilchenko

The problems of control of distributed mobile systems which elements are mobile robots are considered. Bases of logic of tracking behind the dynamic objects are stated. The problem of customization of parameters of a control system of elements of distributed mobile system on a basis of the set characteristics of complexity of the environment is considered. Solution of the task of information monitoring of environment by construction of system «chain» is stated. Changing information procedures between control center and an element of the distributed mobile system are described.

1. Каляев И.А., Гайдук А.Р., Капустян С.Г. Распределенные системы. Планирование действий коллективов роботов. М.: Янус. 2002. 202 с.
2. Платонов А.К., Степанов Ю.И., Трубицын О.Н., Кирильченко А.А. Перспективы развития и анализ особенностей систем управления мобильных роботов. М.: Препринт Ин-та прикл. матем. им. М.В.Келдыша РАН. 1996. № 23. 32 с.
3. Кирильченко А.А., Платонов А.К., Гашков И.А., Трубицин О.Н. Перспективы развития распределенных мобильных робототехнических систем. М.: Препринт Ин-та прикл.матем. им. М.В. Келдыша РАН. 1998. № 23. 30 с.
4. Кирильченко А.А. О представлении информационно-двигательного взаимодействия мобильного робота со средой на основе отношения видимости. М.: Препринт Ин-та прикл. матем. им. М.В. Келдыша АН СССР. 1987. № 235. 28 с.
5. Кирильченко А.А. Ядра и классы видимости в задачах информационного обеспечения мобильных роботов. М.: Препринт Института прикладной математики им. М.В. Келдыша АН СССР. 1988. № 181. 28 с.
6. Sossinsky A.B. Tolerance spaces theory and some applications // Acta Applicandae Mathematicae. 1986. V.5. №. 2. Р. 137-167.
7. Бакиров А.К., Белоусов А.И., Кирильченко А.А., Колганов М.А. Теоретические основы и численное моделирование алгоритмов управления распределенными мобильными системами // Материалы VII Международного семинара «Дискретная математика и ее приложения». М.: Изд-во центра прикл. исслед. при механико-математическом факультете МГУ. 2001. Ч. 2. С. 141-145.
8. Ахтёров А.В., Кирильченко А.А. Задача обнаружения как часть информационного блокирования при управлении распределённой мобильной системой // Материалы VIII Международного семинара «Дискретная математика и ее приложения». М.: Изд-во центра прикл. исслед. при механико-математическом факультете МГУ. 2004. С. 248-251.
9. Ахтёров А.В., Белоусов А.И., Джегутанов Ф.Р., Кирильченко А.А. Групповой поиск в лабиринте (атлас расчетных случаев для задачи информационного блокирования) // М.: Препринт Ин-та прикл. матем. им. М.В.Келдыша РАН. 2002.
   №. 32. 40 с.
10. Ахтёров А.В., Кирильченко А.А. Задача обнаружения подвижных объектов при информационном мониторинге динамической среды распределённой мобильной смистемой. М.: Препринт Ин-та прикл. матем. им. М.В. Келдыша РАН. 2005. № 95. 22 с.
11. Ахтёров А.В., Бакиров А.К., Джегутанов Ф.Р., Колганов М.А., Кирильченко А.А., Петрин А.А. Формирование действий распределенных мобильных систем на основе дальнометрии в задачах информационного блокирования и информационного взаимодействия // «Мобильные роботы и мехатронные системы». М.: Изд-во МГУ. 2002. С. 87-101.
12. Кирильченко А.А., Платонов А.К., Соколов С.М. Теоретические аспекты организации интерпретирующей навигации мобильного робота // Препринт Ин-та прикл. матем. им.М.В. Келдыша РАН. 2002. № 5. 40 с.
13. Головко В.А. Нейронные сети: обучение, организация и применение. Кн.4: Учеб. пособие для вузов / Под ред. А.И. Галушкина. М.:ИПРЖР. 2001. 256 с.
14. Каллан Роберт Основные концепции нейронных сетей.: Пер. с англ. М.: Издательский дом «Вильямс». 2001. 287 с.
15. Круглов В.В., Борисов В.В. Искусственные нейронные сети. Теория и практика. М.: Горячая линия - Телеком. 2001. 382 с.
16. Пряничников В.Е. Дистанционные сенсоры в составе систем управления движением мобильных роботов // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2008. № 1. 15 с.